框架四叉树的自主水下航行器追踪动态目标研究(英文)

An autonomous underwater vehicle (AUV) must use an algorithm to plan its path to distant, mobile offshore objects. Because of the uneven distribution of obstacles in the real world, the efficiency of the algorithm decreases if the global environment is represented by regular grids with all of them at the highest resolution. The framed quadtree data structure is able to more efficiently represent the environment. When planning the path, the dynamic object is expressed instead as several static objects which are used by the path planner to update the path. By taking account of the characteristics of the framed quadtree, objects can be projected on the frame nodes to increase the precision of the path. Analysis and simulations showed the proposed planner could increase efficiency while improving the ability of the AUV to follow an object.     

遥控自治水下机器人控制系统

针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力.该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元.水池与湖上试验结果表明:ARV控制系统性能可靠,具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求.     

试论村民自治中党的领导

要化解“村治悖论”,必须打破传统党政关系的思维定势,跳出对“党的领导”狭隘理解的误区,这样才能使农村基层民主和村民自治走上健康发展的道路,充分发挥它稳定农村社会的功效。     

寄宿学院的发展历程及其精神传递

寄宿学院最早出现于12世纪末的巴黎大学,最初是为接受贫穷学生而创建的.寄宿学院作为大学的分支机构,经历了形式推广和功能拓展阶段、独立教学机构阶段以及多样化改革阶段.寄宿学院的建筑布局、组织形式、教学和管理方式为后继大学所效仿,其“学院自治”的治理理念、既合作又竞争的社群文化以及其“苦修”精神也得以传递并保留至今.作为学院文化的精髓,寄宿学院的精神在延续古老文化和传统的同时坚守了大学的组织特性,并在与时代和环境的融合中形成富有时代气息和个性特征的学院文化,推动了大学的改革和发展.     

“海筝Ⅱ型”遥控自治水下机器人的运动控制研究

论文以＂海筝Ⅱ型＂遥控自治水下机器人为研究对象,简要介绍了该型水下机器人的总体性能和运动模型,着重对其运动控制展开研究。利用模糊PID算法来实现该型水下机器人的运动控制。并通过仿真和一系列的试验来验证其控制性能。     

新世纪上海社区党建工作的前瞻

上海的社会变迁与经济发展,给社区党建工作提出了一系列具有挑战性的时代课题。应对和解决好这些课题,需要我们在“三个代表”重要思想指导下,确立社区党建工作的新领域、新方法、新目标和创新体制,并因此而开创上海社区党建工作的新局面。     

论民族自治地方的自治行政权

如何贯彻落实民族区域自治制度,并在新的历史条件下使这一制度在政府的行政管理活动中得到创新和发展,是民族自治地方政府神圣的使命。本文分析了自治行政权的特点,明确了影响自治行政权行使的因素,并提出了相关对策,以进一步推进民族自治地方行政管理体制改革。     

非自治系统的非零周期解

利用非线性泛函分析中范数形式的锥压缩与拉伸不动定理讨论了ｎ维非自治系统，给出了该系统存在两个非零周期解的充分条件。     

基于域/组织边界安全部件的网格安全原型框架设计

与传统网络相比较,网格环境提出了更高更广泛的安全需求.据网格的自治性和多重管理性等特点;该文提出了一种新的基于边界安全组件的网格安全框架设计.该系统通过使用边界安全部件,不但可以满足网格环境下的各种安全需求,还提供了良好的认证、授证及访问控制机制.     

中国煤炭贸易量对世界海运市场的影响

中国不仅是煤炭的生产大国，更是煤炭的消费大国，在煤炭生产和消费上都占据世界第一的位置。中国煤炭生产的最主要的目的是满足中国国内的煤炭消费，煤种较为齐全的十几亿吨煤炭，使中国煤炭的生产和消费长期以来一直处于“自治自足”的状态，所以中国煤炭的进出口贸易也一直处于较低的水平，不为世界经济所重视，