基于改进人工势场法的机器人实时路径规划

针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%～30%.     

舰船消磁线圈的电感计算

舰船消磁线圈的电感是工程中一个重要参数,准确计算其数值对于合理设计消磁线圈以及外围电路具有重要意义。相关文献提供的电感计算公式仅针对常规形状线圈,不适用于异型消磁线圈;有限元方法虽然精度高,但在计算大尺寸空心线圈时空间离散量过于庞大,导致普通微机无法实现。本文基于Biot-Savart原理,将舰船消磁线圈区域进行离散化处理,提出其电感的数值计算方法。该方法为舰船消磁线圈电感计算提供了新思路,且方便转化为计算机程序,并可推广到其他异型线圈的电感计算。     

奥列格·帕乌洛维奇·沃尔洛夫

奥列格·帕乌洛维奇·沃尔洛夫,1942年出生于热列兹诺戈尔斯克。1965年毕业于列宁格勒造船学院,同年进入克雷洛夫中央科学研究院工作,现为该院首席科学家。《中国舰船研究》第二届编委会编委。他的研究领域为船舶流体力     

舰船综合全电力推进系统标准规范分析

本文首先介绍了舰船综合全电力推进技术的主要特点、意义及国内目前相关标准规范的现状,然后详细分析了各分系统现有标准适用性情况,最后提出了综合全电力推进技术的标准化制修订建议。     

学习借鉴 以民促军 推动舰船维修进步发展

30年光阴,弹指一挥间,修造船大国梦想成真。伴随着国家修造船和海军舰船装备的快速发展,海军修船企业也经历了修理能力和管理水平的同步提高,中国造船工程学会修船技术学术委员会(以下简称"学委会")发挥了积极的推动作用。     

正视困难 开拓进取——广西货运物流的问题与对策

近几年,广西一批重大产业项目相继落户北部湾经济区,在建和拟建的重大产业项目总投资达3000亿元,其中投资超过10亿元的重大产业项目达到32个。石化、钢铁、能源、林浆纸、电子信息、轻工食品等产业布局正加快形成,两年多来共完成投资400多亿元。港口是经济区发展的龙头。2007年2月,经济区成立了广西北部湾国际港务集团有限公司,初步完成了北海、钦州、防城港三港资源整合,沿海港口正在向一体化方向发展。     

舰船编队避碰的自适应控制研究

海上运输是一种重要的货物流通方式,随着人们对海洋资源的进一步开发,海上运输、资源开采、石油开发等工业行为对海上交通运输条件提出更高要求。为了改善日益拥堵的海上交通,防止出现船舶碰撞等海上交通事故,世界各国对船舶避碰技术投入了大量的研究,其中,舰船编队的避碰控制技术是研究的重点。本文在传统的非线性控制系统基础上,结合自适应模糊控制算法和Matlab仿真技术,对舰船编队在未知环境干扰条件下的避碰、避障等技术进行系统研究,提出一种舰船编队的模糊自适应避碰方法,并进行仿真分析。     

ARM7在舰船监控系统前端开发的应用

我国海岸线漫长,岛屿众多,领海蕴藏着丰富的化石燃料资源和渔业资源。为了合理的开发和利用海上资源,同时,也为了保护我国的领海安全,建立高效、可靠的舰船监控系统势在必行。随着嵌入式技术和通信技术的迅速发展,舰船监控系统也亟待技术革新。本文在传统的舰船监控系统的基础上,结合嵌入式技术和ARM7微处理芯片,进行舰船监控系统的前端开发,并详细介绍了原理和开发流程。