退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法

全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明：算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。     

基于背景建模的钢轨表面缺陷像素级检测方法

钢轨表面缺陷具有独特性和稀疏性,利用机器视觉技术自动地检测钢轨表面缺陷仍存在很大挑战.提出一种基于背景建模的钢轨表面缺陷像素级检测方法,利用钢轨图像固有特性构建图像背景分布模型,找到背景分布簇中心,以定位到可疑像素点;提出一种钢轨表面缺陷像素级识别方法,根据可疑像素点的上下文特征和空间位置先验概率识别该像素点是否属于真...     

沥青路面表面从上到下裂缝形成原因分析

沥青路面从上到下的裂缝有纵向和横向裂缝,这些裂缝起始于路面表面并向下扩展。该文通过对密歇根州多条试验路段的观测和一系列现场调查及试验室试验分析,得出离析可以增加沥青混合料对水损害的敏感性,从而促使从上到下裂缝的产生。基于病害调查数据开发了裂缝扩展模型。同时开发验证了从上到下裂缝的识别过程,为选择合适的路面改建方案提供了依据。     

胶粘剂在轨道交通车辆中的应用及展望

介绍粘接技术的特点以及胶粘剂在轨道交通车辆中车窗玻璃、车身外部、车内部件、车内地板4个方面的应用现状,论述了胶粘剂粘接等级的分类方法和特点,阐述了胶粘剂的选择和基材表面处理等使用方法,分析了粘接后胶粘剂在列车运用中的老化原因,提出了相关标准和测试方法,同时也指出了粘接技术的局限性,最后展望了粘接技术在轨道交通车辆领域的...     

基于EGM96模型的山区公路GPS高程拟合

阐述基于EGM96模型的山区公路GPS高程拟合方法,结合工程实例将其与常规拟合的结果进行对比分析,对山区公路GPS高程测量进行了探讨。     

内燃机活塞环表面处理技术的发展趋势

阐述了现代内燃机活塞环表面处理技术的发展趋势,并据此提出了建议。     

汽车仪表指针孔和电机轴的过盈配合设计

条件: 指针材料PC, 配合公称直径D=Φ1,需要承受G=25N 以上的轴向拉拔力,配合长度为L=4mm,针轴的表面粗糙度8 级(0.8/ √)、针孔的表面粗糙度7 级(1.6/√ ).     

激光扫描盾构隧道断面变形快速检测

针对人工检测效率低、变形检测车定位不准、噪点剔除困难、数据处理滞后等技术难题,基于盾构隧道管片环缝灰度图像数学形态特征,通过图像滑窗方式,利用直方图均衡化、缩放、阈值判定等方法快速自动识别环缝,并依据环缝已知位置反向修正隧道里程;基于距离最小二乘法椭圆曲线拟合,建立了盾构隧道激光扫描噪点三次迭代自动剔除方法;通过对管片...     

根据观测数据求拟桥拱轴线

针对某三孔拱桥缺乏设计及施工资料的情况,提出了根据拱桥的观测结果拟合拱桥轴线的一种简便有效的方法.     

桥梁监测系统中复杂结构的静力应变传感器优化配置方法

在桥梁结构状态监测评估系统中,传感器优化配置问题是监测信息经济可靠的关键,也是业内广泛关注的热点问题之一。本文以复杂桥梁结构为研究对象,提出了一套基于关心截面插值拟合误差最小准则的传感器优化配置方法,并通过实例介绍了该方法的优化步骤及验证了其有效性。