图像处理技术在舰船电站虚拟仿真中的应用

舰船电站在进行实际虚拟仿真时采样得到的像素点过少,导致最终视点的控制范围过小的问题,运用图像处理技术对其进行改善。首先对舰船仿真图像进行采样及量化,划分舰船电站内的图像虚拟仿真图像,定义像素点采样矩阵,亚像素拟合图像的像素值,利用whichchoice进行处理拟合后的像素值,绑定虚拟视点,完成图像处理技术在舰船电站虚拟仿真中的应用。实验搭建舰船电站虚拟仿真结构,以舰船电站中的异步电动机为仿真对象。仿真结果表明,使用了图像处理技术的虚拟仿真得到的视点控制面积为35 m~2,控制面积更大,适合在实际中运用。     

全自动泊车系统路径跟随控制策略

本文中基于微分平坦理论的泊车路径跟随方法,将车辆与路径参考点之间的误差进行横纵向解耦,并利用与横纵向误差相对应的控制器进行控制,使得车辆能够以更高精度跟随沿路径移动的参考点,最终完成对整个泊车路径更高精度的跟随。纵向控制上,提出有效距离积分方法,并设定纵向误差修正规则,从而最大程度确保参考点与车辆之间的误差为可受横向控制的横向误差;横向控制上,采用线性二次调节器（LQR）,通过将路径曲率变化率与可以加速横向误差衰减的α因子建立联系,使得车辆在定曲率与变曲率路径处均能高精度跟随参考点。仿真对比结果与实车实验结果表明,改进后的横纵向路径跟随控制策略可以使全过程更高精度跟随参考点,最终完成整条路径的更高精度跟随。     

高速铁路隧道检测车检测臂末端跟随技术在新建双线隧道中的应用

针对新开通高速铁路隧道潜在病害和新建高速铁路隧道衬砌质量检测效率低的问题,研发了高速铁路隧道检测车。检测车具有3条检测臂,可同时检测隧道上部3条测线,最高检测速度可达10 km/h。在一新建双线高速铁路隧道进行了检测臂未端跟随试验。结果表明:该检测车性能稳定,安全可靠,人机交互界面良好,操作方便;检测臂端部与隧道内壁距离能较好保持在(100±20)mm,很大程度上提高了隧道衬砌质量检测效率和准确性。     

大跨径系杆拱桥整体顶升改造施工技术研究及应用

随着我国内河航道水上运输的发展,使得部分水运内河航道急需升级改造以适应日益发展的内河航道水运业的需要。以南河特大桥主桥整体顶升工程为研究对象,研究一种全新的桥梁整体顶升技术来进行升级改造,以满足内河通航需要。运用PLC液压同步控制技术,使同步顶升控制精度为±1.0 mm,从而保证顶升过程的同步性,确保顶升时桥梁上部结构的安全。通过对桥梁顶升方案的比选,选择液压千斤顶顶升、机械跟随千斤顶跟随保护的方式进行整体顶升。由于南河特大桥主桥顶升采用下部承台（盖梁）+上部梁体的顶升方式,结合主桥的结构特点和现场工况,采用两阶段施工的方法,保证桥梁整体顶升顺利实施。     

极限工况下无人驾驶车辆稳定跟踪控制

针对无人驾驶车辆在极限工况下跟踪控制精度和稳定性均难以保障的问题,提出一种纵横向稳定性综合协调控制方法。首先对无人驾驶车辆在摩擦极限下的速度进行规划,通过纵向加速度前馈和状态反馈控制器实现极限车速下的速度跟随。其次将预瞄前馈与人工势场反馈相结合设计了横向路径跟踪控制器。提出了基于期望与实际横摆角速度偏差的稳定性控制策略,优化纵向控制的驱动力矩。Simulink/Carsim联合仿真结果表明,所提出的纵横向协调稳定控制方法可在极限工况下改善无人驾驶车辆瞬态响应,抑制道路曲率突变处的超调量,减少路径跟随中的稳态误差,提高了无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度和弯道运动过程中的横向稳定性。     

无人船路径跟随控制方法综述

无人船路径跟随控制同时存在非线性、时延、系统模型不确定以及风、浪、流干扰等问题,使得无人船高精度路径跟随控制的实时性控制难以保证.分析目前几种主要的路径跟随控制方法,PID、反馈线性化以及反步法在无人船航行存在高度非线性时,控制精度难以满足需求;滑模控制的抖振处理方法仍可以进一步优化;模型预测控制的实时性和精确性难以兼顾;模糊逻辑控制为提高控制精度,通常需增大模糊规则库,导致计算复杂;强化学习等智能控制算法在无人船路径跟随控制中具有较大的应用前景,但控制性能有待提高,且缺乏相关试验.基于此,总结了可能提高PID、反馈线性化和反步法控制精度的方法,提出将分层控制思想用于解决复杂模糊规则库和模型预测控制的计算复杂问题,并展望了强化学习等智能控制在无人船路径跟随控制中的可能的发展方向.      

基于Vega和VC＋＋舰艇运动视景仿真系统实现

以研究舰艇运动响应的可视化为目的,对视景仿真系统开发中各种常见的建模和驱动技术进行了重点研究。提出了舰艇运动视景仿真系统的整体设计方案及流程,利用建模软件Creator建立了逼真的三维舰艇实体模型。采用DOF节点技术建立了舵＼翼舵、鳍＼翼鳍及螺旋桨的活动模型,解决了视景仿真系统开发中的视点切换、多通道显示、仿真数据加载等关键问题。基于VC＋＋集成开发环境,应用VegaAPI编程技术开发了系统,三维仿真结果表明该系统具有较好交互性和逼真度。     

从跟随到超越——东风股份举行上市12周年暨第180万辆LCV下线庆典

2011年7月16日,东风汽车股份有限公司在湖北襄樊基地隆重举行了上市12周年暨第180万辆LCV下线庆典。东风LCV(轻型商用车)事业板块——东风汽车股份有限公司(简称"东风股份"),经过12年的蓄势和发展,至今已经完成轻卡、轻型工程车、轻型客车、皮卡、SUV、MPV、CDV、微型车等全系列LCV产品链的自主研发和基本产能建设。     

具有量化误差反馈的车辆纵向跟随控制

针对自动跟随车辆间信息传输存在无线网络量化误差的情况,研究了车辆跟随系统的纵向控制问题.假定每个跟随车辆能够通过无线网络获得相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差.基于车辆非线性纵向动力学耦合模型和车辆固定间隔跟随策略,应用向量Lyapunov函数方法得出的指数稳定性判据,将量化误差处理为系统状态的不确定性,给出补偿量化误差的滑模控制律,并设计满足系统群稳定性的控制器参数.仿真结果表明:相较于不考虑量化误差的控制器,本控制器能够显著提高车辆跟随误差的收敛速度,确保了自动车辆纵向跟随系统的稳定性.     

横潦泾主桥顶升的关键技术

横潦泾大桥顶升工程是目前国内长度最长、重量最重的桥梁顶升工程,其中主桥大跨径连续梁顶升更是创世界之最。针对此特点,介绍该工程中采用的具有较大创新性的工艺,并就主桥的3跨连续箱梁顶升的关键点进行了阐述。