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[Objectives ] This paper studies a three-dimensional (3D) cooperative path-following control problem in the process of maritime search and rescue for a heterogeneous unmanned cluster system composed of unmanned aerial vehicles (UAVs) and unmanned surface vehicles (USVs).[Methods ] First, kinematic models of the UAVs and USVs are established under a fixed coordinate system and body coordinate system. In order to design a 3D path-following controller suitable for motion control, an air coordinate system is established, and the path tracking error models of the UAVs and USVs are established in the Serret-Frenet coordinate system. Next, a 3D line-of-sight (LOS) guidance law is designed at the kinematic level, and a cooperative path-following control method suitable for heterogeneous clusters of marine vehicles is proposed, allowing the UAVs and USVs to track the preset parameterized path. Finally, the stability of the control system is analyzed based on the Lyapunov stability theory.[Results]The simulation results verify the effectiveness of the proposed cooperative path-following control method for heterogeneous clusters of marine vehicles.[Conclusions]The results of this study can provide references for maritime search and rescue by using the proposed cooperative path-following control method. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved. 相似文献
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汽车挡风玻璃可以决定驾驶者的视线清晰与否。夏季和冬季由于气候条件复杂,挡风玻璃容易出现镜面模糊或者镜面乱反光等问题,驾驶者在夜间或天气不太好的情况下驾车很容易混淆视线,影响行驶安全;夏季雨水多的情况下,玻璃表面会留有很多飞虫之类的虫胶或者雨水留下的痕迹;而冬天,一些雨雪天气很容易使镜面发 相似文献
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葡萄牙:"严禁酒后开车"邮票葡萄牙发行的"严禁酒后开车"的邮票,图案主要由两部分组成:上部为酒杯图案,下部为表示停止的"STOP"警示图案,中间是令人眼花缭乱的色彩变幻,就好像喝醉酒以后的视线模糊不清、晕晕忽忽的感觉,形象地表达了"喝酒导致事故"的含义.邮票中的文字也同样表达了"喝酒还是驾车,要谨慎选择"的意思. 相似文献
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在车辆行驶过程中,会出现一些视线盲区。视线盲区可分为固定视线盲区、人为视线盲区和随机视线盲区等3种。它们对车辆行驶潜伏着巨大的危害,务必要慎重对待,严加防范。 相似文献
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视线跟踪技术在交通标志视认性中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
视线跟踪技术是利用眼动仪来跟踪人的眼部运动,获取人的视线方向、持续时间等特征参数的新兴技术.本文研究了将视线跟踪技术引入交通标志视认性研究的意义和可行性,并重点阐述了眼动仪和视线跟踪技术在交通标志视认性研究中的工作原理和应用流程,为标志视认性的研究提供了一个新的视角和方向. 相似文献
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随着液化天然气(LNG)产业的发展,浮式再气化装置(FSRU)成为液化天然气产业的新热点。FSRU是集LNG接收、存储、转运和再气化外输等多种功能于一体的特种装备。现行的FSRU气化装置都是敞开式布置在船首或船舯,由此提出一种遮闭式布置气化装置方案,对比分析FSRU气化装置敞开式和遮闭式布置特点以及各自的优缺点,为后续FSRU的建造提供更多参考。 相似文献
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为了使船舶能够顺利取得英国劳氏船级社(LR)一人桥楼NAV1入级符号,通过对其入级符号的研究,归纳整理了桥楼及各个工作站的视线要求、各个工作站的布置位置及各个工作站的设备配置要求。该一人桥楼在55 600载重吨化学品船得到应用,并成功取得NAV1入级符号。 相似文献
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