自主水下航行器自适应S面三维轨迹跟踪的仿真验证

[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器（AUV）的轨迹跟踪问题。[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线（LOS）导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度进行控制。然后,以REMUS 100 AUV为例,利用Matlab软件分别对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度控制及其空间直线、曲线轨迹跟踪进行仿真,以验证所提导引律的有效性。[结果]结果表明：对于非线性控制而言,相比于传统的S面控制,自适应S面控制可降低控制参数整定的难度,抗干扰能力更强;而且,相比于传统的LOS导引律,所提导引律可使AUV更快地跟踪上参考轨迹。[结论]所设计的轨迹跟踪控制算法能够实现对AUV的三维轨迹跟踪,并改善AUV的操纵性。     

隧道立交交通工程设施设计要点探讨

隧道立交由于通行环境的特殊性,具有特殊的交通特性和交通事故特征,设置合理的交通工程设施可以提高隧道立交运行的安全性。该文针对隧道立交的交通特性和安全特性,提出了隧道立交交通管控措施及相应的交通工程设施。最后,以大连市南部滨海大道东端隧道立交为例,提出隧道立交交通工程设施的设计要点。     

中国结

华晨骏捷对于国人来讲,似乎凝聚了很多的感情。带着国人的期待,带着“国产小宝马”的光环,华展骏捷驶入了人们的视线。这款凝聚着民族情结的车就像“中国结”一样,在人们心中熠熠生辉。     

雨天行车安全须知

雨天,路面湿滑,轮胎的抓地力时有时无,刹车距离明显增大,视线也变得模糊。保证雨中安全行车是每一位司机都要面对的问题,尤其是新手,更需对此引起足够的重视。雨天行车需从7个方面注意。1行车前准备行车前,首先需注意检查汽车的胎纹深度。如果没有专用尺子,可用随身的硬币或小木棍进行测量。     

抬头不为望明月 车载抬头显示仪

除了古诗中描写的望明月与思故乡，抬头与低头的交替动作，其实频繁出现在驾车之时。大部分车型的仪表位于方向盛后面的低位，使得驾驶者的视线必须逡巡于道路和仪表之间，不仅要调动眼球肌肉，还很可能会需要微微领首。这正是危险之所在，因为路况没准就在这一瞬之间出现变数。耍提高安全性，就需要尽可能保持驾驶者视线向前。为了实现这一目标，有些车辆设置了HUD抬头显示系统，     

冬季雾天行车要谨记

浓雾天由于视线不佳，发生交通事故的频率远远高于平日。对于驾驶者来说，雾天行车，视距缩短，能见度低，视线模糊，难以看清道路上的各种情况；同时，路面湿滑，致使车辆制动性能变差，易发生侧滑或造成车辆倾翻。因此掌握在雾天行驶的技巧很重要。为了确保安全行车，请注意以下九大项：     

夜间行车灯光使用7忌

黑夜行车对安全有很大影响，即有有利条件，也有不利因素。有利条件是夜间路上车辆少，司机视线较集中，注意力不易受外界的干扰，不利因素是夜间视距短，视线不太清楚，驾驶员易疲劳。要保证夜间行车安全，就要充分利用它的有利条件，克服它的不利因素，驾驶员最好做到7忌     

浅谈高速公路交通安全设施设计

交通安全设施是公路工程土建项目的延续，是高速公路完成其基本功能必不可少的组成部分。章介绍了交通标志，交通标线，护栏，隔离栅，防眩板，防落物网，视线诱导标等布设原则与类型选择。     

"街+道"理念下城市道路改造——以醴陵大道为例

城市不断发展,作为交通载体的道路必然呈现不同的样态.随着城市化进程纵深发展,不少城市道路已达到设计使用年限.如何在既有道路基础上,完成道路提质升级改造?本文以醴陵大道改造为例,引入"街+道"理念,以人为本,对道路横断面、交叉口、景观及城市家具等改造做出探索.     

移动式水下观测网络试验节点研制

研制了一种低成本的试验节点作为移动式水下观测网络(MUSN)的有效技术验证平台。以一种现有的可在水面航行的小型运载器为基础,引入深度控制系统,得到了一种可以在浅水域完成可控运动的移动试验节点。针对MUSN节点间距较小的特点,提出了可抵偿偏差的移动定位算法,利用水声MODEM的测距信息实现节点在水下移动时较精确的定位。露天水域试验验证了该节点路径跟踪的性能,精度满足应用需要。该节点具备自主航行和节点间通信能力,可以用于MUSN协调控制技术的验证研究。