面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制

对自主水下航行器（AUV）在执行水下搜救任务过程中遇到的三维路径跟踪控制和定点驻停问题进行研究。在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型，引入流体坐标系，设计适宜进行运动控制的三维路径跟踪控制器，并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型；基于三维视距制导律控制设计AUV的三维路径跟踪控制器，在此基础上提出一种适于水下搜救工况的AUV路径跟踪控制方法，使AUV能完成对参数化路径的跟踪和在预设目标点的驻停；同时，基于李雅普诺夫稳定性原理证明该控制器的稳定性。仿真试验结果表明，设计的控制器有效，能实现对面向水下搜救的AUV路径跟踪控制。     

隧道检测中多视觉传感器的空间布置

修建好的隧道轮廓变形与安全检测，已成为轨道交通运营安全保障的重大举措。为解决对地铁隧道这类大空间尺寸测量的需求，本方案设计了一套多视觉传感器系统，对隧道全断面进行高精度连续测量，很好地解决了传统测量中离散取点、旋转扫描方法中测量点少、断面轮廓信息不全面、准确度低等问题。     

高速铁路供电安全检测监测系统浅析

6C系统可对高速铁路的牵引供电系统进行全方位、全覆盖的综合检测、监测,本文主要介绍了6C系统中应用的最新技术,并对应用效果进行了分析。     

优雅暴君2013奔驰SLS AMG GT

外观方面．2013款SLSAMG GT与现款车型基本保持一致．仅是为新车换装了全新样式的铝合金轮辋．前轮规格为265／35R19．后轮规格为295／30R20，在配备红色制动卡钳之后，让新车更具视觉冲击力。     

暗黑设计流 DSE-TENSE

雪铁龙的高端品牌DS在日内瓦车展上发布了一款造型奇特的全新概念车DSE-TENSE。全新设计的车头车尾造型充满了复杂的多边造型,誓将密集恐惧症们打入十八层地狱永世不得翻身,而车内设计更是令人一时间难以接受。当然,这种强烈的视觉冲击力和信马由缰的设计风格是令人称赞的。DSE-Tense概念车的长、宽、高分别为4720mm、2080mm和1290mm,车身采用碳纤维复合材料打造。并采用电动后轮驱动,电动机最大输出功率为295kW,峰值扭矩     

知识管理视觉下的公路监理信息系统建设

随着经济的快速发展，我国公路监理也逐渐进入信息时代，公路监理信息化能给公路监理带来很大的财富。在公路监理管理中运用科学知识对其进行信息化管理具有非常大的意义。     

优雅的猛兽QX70 英菲尼迪QX70

雅于身 若不是QX70有着较高的离地间隙，以及4862mm×1928mm×680mm的夕慨尺吼很难让人相信如此“比例失调”的汽车是一款SUV。“比例失调”缘于修长的发动机舱占据了将近一半的视觉空间，使它绝对的与众彳；旧。为保持较小的风阻细数，英菲尼迪QX70有着近乎完美的流线型车身。     

人机协作系统中车辆轨迹规划与轨迹跟踪控制研究

自动驾驶系统需具备响应驾驶人意图且有效执行驾驶人意图的能力，以解决人机协作系统中存在的人机冲突、人机优势融合等问题。提出决策层“以人为主”、执行层“以机为首”的人机协作关系，构建包含驾驶人意图识别模块、基于意图识别的轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块的人机协作一体化控制系统框架，并重点对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展研究。首先，结合双向长短期记忆神经网络（Bi-directional Long Short Term Memory，Bi-LSTM）与注意力机制模型建立换道轨迹规划模型；在改进人工势场算法中引入模型预测控制并建立避险轨迹规划模型。其次，通过开展驾驶模拟器试验建立换道与避险驾驶行为数据集，为拟人化模型训练和模型参数确定提供支撑。然后，综合考虑车辆状态变量、控制输入与输出以及道路结构参数等约束条件，构建基于最优转向前轮输入的线性时变模型预测轨迹跟踪控制器，实现对规划轨迹的精准跟踪。最后，基于驾驶模拟器搭建人机协作系统硬件在环测试平台，对轨迹规划模块与轨迹跟踪控制模块开展硬件在环测试与验证。结果表明：换道与避险规划轨迹光滑且平稳，轨迹跟踪控制过程中，车辆航向角与前轮转角变化平稳；所构建的轨迹规划与轨迹跟踪控制模块在确保安全性前提下可实现不同场景中的车辆运动控制需求。     

基于计算机视觉技术和深度学习的隧道掌子面岩体裂隙自动识别方法研究

对掌子面图像的裂隙识别和特征提取进行研究，首先根据隧道中光照不足和光线不均匀的特点，对掌子面图像集进行包含多种光照处理措施在内的数据增强；通过Unet网络识别掌子面轮廓，其平均交并比和平均相似度为91%和93%；利用形态学操作使掌子面轮廓边缘平滑，消除噪点。然后利用拆分-拼接策略处理高分辨率掌子面图像，通过DeepCrack网络模型迁移学习识别岩体裂隙，其平均交并比和平均相似度为61%和75%。利用Zhang-Suen算法和8邻域标记算法进一步对识别结果进行细化、骨架化和连通域分析。最后，通过控制点标记和腐蚀标记法计算每条裂隙的像素级长度和倾角。