水面无人艇单目视觉伺服自主控制研究综述

单目视觉伺服采用相机模仿人眼视觉功能,感知周围环境和测量运动状态,是提高无人艇航行感知与控制自主性的重要手段。首先,从基本原理出发,简述视觉伺服技术分类、相机透视投影原理和无人艇运动数学模型,为文献综述分析提供框架基础。然后,根据任务复杂度,依次综述单目视觉伺服在无人艇航向控制、镇定控制、轨迹跟踪控制和集群控制等典型应用场景下的研究进展和挑战。最后,系统性地总结无人艇单目视觉伺服自主控制的潜在研究方向和发展趋势。     

运动视觉在移动机器人导航与定位中的应用

针对载有修磨设备的自动导引车要能精确地监测出其相对于随意放置的转轮位置,以便对水轮机转轮叶形进行修磨和对其修复后进行自动测量的研究,阐述了用运动视觉－基于特征点的方法来识别水轮机叶片和确定自动导引车体相对于水轮机叶片的位姿,据此可规划出最佳路径,最终由车载控制系统完成导航并确定定位修磨设备与转轮的相对位置。     

一种快速获取目标船运动态势的方法

此文提出采用计算机技术和多信道共用技术的无中心移动通信系统来快速地获得目标船位置、速度、航向等一些动态信息,并实时地向目标船发射本船的航行动态信息。     

舰载指控系统环境模拟器的航迹处理机设计与实现

介绍了舰载指控系统环境模拟器中航迹处理机的设计与实现。主要分析了其相关处理的思路及准则、算法基本思想及流程框图、波门选择、平滑外推和航迹质量管理等处理原则。     

跟踪设备数控设计仪(DCDM)

本研究是设计一台数控设计仪(DCDM)用以代替光电跟踪仪数控设计手工作坊式的设计方法,实现数控设计自动化。本研究中使用的方法和控制规律与国内外CAD软件不同,实属独创。采用DCDM进行数控设计不仅节省时间,而且设计出的数控系统响应时间短,跟踪精度高。     

单幅雾霾天气交通监控图像去雾处理技术

针对交通视频监控系统在恶劣雾霾天气下获取的图片质量受损,无法正确识别车辆信息的 问题,首先总结了已有图像除雾技术的研究成果,对比分析了全局直方图去雾处理法、同态滤波 去雾处理法、多尺度Retinex(MSR)去雾处理法3 种算法。然后,采用这3 种方法对雾霾交通图片 进行处理,并根据图像纹理特征统计量对处理后的图像效果进行了客观评价。仿真结果表明,3 种算法中,采用多尺度Retinex(MSR)处理法最能提高雾霾图像的质量,能有效地恢复和增强图像 信息,使图像的近景和远景得到均衡。最后,基于Matlab 设计了GUI图像去雾系统,逐一验证了 3 种算法的处理效果,结果表明该系统能够有效地提高交通视频监控系统图像的清晰度,可在一 定程度上优化雾霾天气下的交通图像质量。     

俄军装备能打舰艇的反坦克导弹

日前,俄罗斯国防部装备总局负责人宣布,2004年俄武装部队将装备的先进武器中,有一种能打舰艇的反坦克导弹非常特别。     

直线角焊缝的旋转浮头跟踪法

介绍了旋转浮头跟踪头的主要结构及跟踪原理,分析了产生误差的原因,描述了间隙、定位焊、飞溅对焊缝的影响。     

舰船光电跟踪设备可靠性外场数据处理研究

统计舰船光电跟踪设备故障,分析其可靠性增长的趋势检验方法,研究提出光电跟踪设备可靠性外场数据的区间估计公式。