“奔驰”带给驾驶员们的愉悦奔驰阿克托斯3332 跟踪报道（二）

北京环卫集团二清分公司马家楼转运站内,一派繁忙景象：一辆辆奔驰阿克托斯3332进进出出,忙得不亦乐乎、脸上却挂着轻松和惬意的驾驶员们正在认真细心地工作着……     

红岩杰狮跟踪报道(一)

小档案:车型:红岩杰狮6×4牵引车(杰狮旗舰版S100、杰狮C100)购买日期:2010年10月20日、201 1年2月1 2日发动机型号:C9-340、C9-380发动机功率:250kW(340马力),280kW(380马力)运营路线:北京-陕西、北京-内蒙古基本用途:煤炭、油品运输车牌号码:冀G83100(另一新车还未上牌)发稿时行驶里程:4.5万公里于2009年3月12日全新上市的红岩杰狮重卡,是上汽依维柯红岩商用车有限公司在"欧洲之星"STRALIS基础平台上精心设计、全新开发的一款高品质重卡。其驾乘的舒适性、整体安全性、可靠性、经济性及电子化水平均达到了国内较高水平,"代表着我国重卡未来的发展方向"。巧合的是,     

陕汽德龙F3000 跟踪报道（一）

小档案：车型：陕汽德龙F3000（牵引车、自卸车）购买日期：2009年10月、2010年4月、2010年10月发动机型号：WP10.380E32、WP10.336发动机功率：280kW（380马力）、247kW（336马力）基本用途：运输蔬菜、水果、沙石车牌号码：鲁H7D206等发稿时行驶里程：44385km、200000km、1 00000km2009年9月15日,陕汽高端重卡德龙F3000正式上市。德龙F3000是一款纯正的MAN技术重卡,它结合中国国情进行了多处技术提升,在设计上应用了CRUISE软件等先进技术,在四大总成上采用了被业内称为陕汽独有的＂黄金组合＂的匹配方式：即潍柴、康明斯发动机,法士特变速箱及汉德MAN技术驱动桥。该车型在市场上的表现如何？日前,记者采访了多名德龙F3000的用户。     

驾高端轻卡 享驾驶乐趣——福田欧马可C280跟踪报道（一）

2010年10月28日,福田旗下的高端轻卡——欧马可C280盛大上市。作为中国首款数字化高端轻卡,欧马可C280采用了康明斯顶级发动机、采埃孚变速箱等配套。为了了解这款高端轻卡的市场表现,本刊记者找到欧马可C280的首批用户之一——从事个体货物运输的徐飞跃。     

省钱、省心的好“伙伴”——福田欧马可C280跟踪报道（六）

小档案：车型：福田牌BJ5049V8BD6-FC购买日期：2010年11月7日发动机型号：ISF2.8s3148T发动机号码：89501033发动机功率：110kW（150马力）基本用途：市内运输车牌号码：京PC9T96发稿时行驶里程：26000km日前,记者曾全程跟踪了徐飞跃师傅的福田欧马可C280行驶5190公里后去做的首保。现在这辆车已行驶26000公里,到了第二次保养的公里数,记者又与徐师傅相约,一同见证了第二次保养的经过。     

杭州警用车进入3G时代

5月6日,浙江杭州公安首批17辆移动信息采集车驶上了杭城的大街小巷。这种集采集信息、查询比对、甄别嫌疑和现场巡逻指挥于一体的新型警用车,将被布置在全城的治安复杂部位。该移动信息采集车上有摄像头、二代证阅读     

BMW5系维修保养简介

在介绍5系的保养情况之前,先告诉大家一个优惠信息：今年年底前,买3系四门轿车将享受到2年或10万公里的免费保养,所以现在买3系轿车是比较划算的。所有BMW轿车的质保期都是2年或者不限公里,5系的首保在8干～1万公里,首保主要是更换机油机滤,费用1115元。BMW早在2008年就推出了全国统一零件费和工时费的政策,车主可以在官网上查询到12个保养套餐的价格。     

飞机牵引滑行入港安全运动路径生成及其轨迹跟踪控制方法

针对飞机紧急降落后无法继续利用自身动力滑行入港场景,研究使用牵引车牵引其滑行入港的方式,考虑牵引滑入时机轮与机场跑道及滑行道边缘的安全净距,分别提出适用于机型-机场匹配时的牵引车-飞机系统的铰接点过中心线(HPOC)法和不匹配时的飞机主起落架几何中心过中心线(GCOC)法,并基于2种方法建立运动学模型,在净距及飞机前轮转角约束下对系统转弯滑行入港运动进行轨迹规划。基于GCOC法建立连续非线性系统的轨迹跟踪模型,通过线性二次调节器(LQR)对不同权重系数及存在初始偏差的轨迹跟踪问题进行了研究。结果表明:牵引车以HPOC法牵引飞机在与其机型不匹配的机场滑行入港时,机轮会发生碰撞危险;而采用GCOC法时其运动轨迹可以满足跑道及滑行道边缘的安全净距要求。在对系统进行轨迹跟踪控制时,当将飞机主起落架几何中心的横、纵坐标权重系数Q₁、Q₂及表示飞机姿态的角度权重系数Q₃均设为100,而表示牵引车姿态的角度权重系数Q₄设为0时,即:Q＝(100,100,100,0),该方法可将实际牵引滑行入港轨迹与参考轨迹的偏差保持在0.05~0.1 m以内,且能够在10 s左右抑制系统状态变量误差,并使控制变量达到稳定;同时能够在12 s左右修正系统的初始偏差,相较于单机偏差修正的10 s,具有可接受的效果。      

智能分布式驱动汽车路径跟踪/制动能量回收协同控制策略研究

为了解决智能分布式驱动汽车路径跟踪与制动能量回收系统间的协同控制难题,充分考虑分布式驱动汽车四轮扭矩独立可控在智能驾驶系统中的优势,设计适应不同路面附着条件的智能分布式驱动汽车转向、制动分层协同控制策略。上层控制器依据不同的路面类型设计差异化的多目标代价函数,以综合优化各工况下的控制目标。高附路面下,制定满足最大能量回收值的全局参考车速,在线优化路径跟踪指令,实现最优能量回收的同时减小系统运算负荷;低附路面下,优先考虑车辆的路径跟踪性能和行驶稳定性,在多目标代价函数中取消对全局参考车速的跟随要求,增设终端速度约束与能量回收项性能指标并减小能量回收项性能指标的权重系数。上层控制器基于模型预测控制方法对多目标代价函数进行滚动优化与预测求解,得到期望的前轮转角及4个车轮的总制动扭矩需求。下层控制器根据制动扭矩需求对四轮的液压制动扭矩和电机制动扭矩进行分配,最终完成整个复合制动过程。基于MATLAB/Simulink和CarSim软件,搭建控制器在环仿真平台,并在高附和低附路面条件下对所提出的策略进行试验验证。研究结果表明：高附路面下,所提出的控制策略在准确跟踪期望路径的同时相较固定比例制动力分配方法可提升2.7%的能量回收值并减少约0.02 s的单次计算时间;低附路面下,与使用高附控制策略相比,能够保证车辆的路径跟踪准确性与行驶稳定性,同时可提升7.8%的能量回收值;控制器在环试验结果证明了该协同控制策略对车辆性能提升的有效性。     

基于前轮转角约束自适应模型预测控制的路径跟踪研究

针对在车辆行驶中较小的前轮转角无法充分利用路面附着能力,较大的前轮转角使得车辆的行驶稳定性差的问题,文章提出了一种前轮转角约束自适应模型预测方法。首先建立车辆的动力学模型,然后通过计算得到轮胎纵向力,最终得到车辆的前轮转角。将车辆的状态量与前轮转角自适应约束条件输入给模型预测控制器,输出车辆的前轮转角,实现对参考路径的跟踪。在Carsim和MATLAB平台上联合仿真,仿真结果表明前轮转角约束自适应模型预测控制的车辆相比固定转角约束的车辆具有较好的跟踪能力和稳定性。