路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证

为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律，分别构建基于预瞄的纯跟踪（PP）算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制（MPC）算法的车辆模型，在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明：PP算法预瞄距离越短，横向控制精度越高，但稳定性越弱，低速鲁棒性较好；前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差，且增益系数k影响控制精度；相较于前两者，MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能。最后，开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能，结果表明，在同一工况下，MPC算法具有更优的跟踪性能。     

基于粒子群优化粒子滤波的声呐目标检测前跟踪

针对传统固定粒子数粒子滤波算法计算量大、复杂环境下声呐微弱目标检测与跟踪鲁棒性不强的问题，提出基于粒子群优化（PSO）算法的粒子滤波检测前跟踪方法（IPSO-PF-TBD）。该算法在滤波预测与步骤更新之间加入PSO算法，结合预测信息和更新完成的粒子分布状态进行优化，将粒子集合转移到后验概率密度较大的区域，并充分利用声呐回波信号中目标粒子的权重信息设置粒子自适应采样策略，通过检测前跟踪（TBD）技术的数据帧间能量累积和目标检测，提高目标检测前跟踪的性能。仿真试验结果表明，提出的检测前跟踪处理方法对低信噪比及快速机动等复杂环境下的目标进行跟踪时，在位置估计精度和误差值方面明显优于粒子滤波（PF）和PSO-PF算法，具有一定研究和应用价值。     

具有预设性能的船舶轨迹跟踪动态面控制

为了提高船舶轨迹跟踪非线性控制系统的暂态性能和稳态性能,本文设计了一种具有预设性能的船舶动态面轨迹跟踪控制器。首先,根据船舶轨迹跟踪控制系统的特点设计了满足实际要求的预设性能约束函数,并把其等价为无约束函数方程。再次,在此基础上利用动态面技术设计了一种有预设性能的船舶轨迹跟踪控制器,动态面技术的引入解决了传统反步法的计算膨胀问题,具有计算量小、易于实际工程的实现等优点。最后,通过 Lyapunov 理论证明了,控制系统中的所有信号都是一致最终有界,且跟踪误差能够收敛到一个预设的区域内,同时保证其稳态误差、最大超调量和收敛速度均满足预先设定的性能要求。通过一艘供给船进行仿真研究,结果表明了所设计的控制器的有效性。     

混合梁斜拉桥H型索塔施工关键技术

南沙港铁路西江特大桥跨西江主桥为(2×57.5+172.5+600+4×57.5)m的双塔双索面等高塔混合梁斜拉桥,塔柱采用单箱单室截面的H型索塔设计,主塔塔座以上塔高分别高208 m和200 m,针对索塔线形控制要求高、上下横梁支撑难度大、钢锚梁定位精度要求高等特点,通过采用塔梁异步浇筑的方法,形成了索塔临时对撑技术、下横梁落地式支架现浇技术、上横梁牛腿托架现浇技术及索塔施工线形控制技术,实现了超高索塔的高效施工,并提升了建设质量。     

海格客车KLQ6125系列客车跟踪报道(四)

在客车行业内,海格客车在重视用户方面有着极好的口碑,他们"尊重用户、用户至上"的理念早在本刊记者采访新疆安吉达旅行社总经理马蕾的时候就有耳闻。马蕾说:"我们前往海格客车厂部考察的时候,他们的接待可谓无微不至,每个部门的负责人都亲自带我们参观,并认真解答我们提出的每一个问题,这种受人尊重的礼遇以前是没有感受过的。"日前,记者在对海格KLQ6125系列客车用户进行跟     

KGPS-160／1-8KHZ可控硅中频电源的技术改造

经过前期的市场调研考察,及对北京高频机电设备有限公司、十堰高周波机电设备有限公司、十堰凯佳机电设备有限公司中频电源的工作性能、售后服务、市场占有率的综合比较分析,最终决定选用十堰凯佳公司生产的KGPS可控硅中频电源陆续取代中频发电机,实现设备的跟进转型,继续保持汉德公司在中频淬火产品方面的优势。     

模型跟踪控制在复合制动系统中的应用

本文旨在协调复合制动系统中的机-电制动力矩,确保车辆的制动效能。以搭载基于常规的逻辑门限值控制的液压防抱死制动系统车辆单轮模型为仿真平台,构建了复合制动控制器。针对以轮速为控制变量的模型跟踪控制方法的缺陷,搭建了以车轮角加速度为控制变量的模型跟踪控制器,并通过仿真对比验证了其改进效果。硬件在环试验结果验证了控制策略的有效性。     

面向目标跟踪的传感器调度方法

针对传感器网络对目标的跟踪问题,提出一种传感器优化调度方法。该方法以传感器使用成本和允许激活的最大传感器数量为约束条件,把最小化目标位置误差作为优化目标,运用二进制凸规划技术对优化调度问题进行建模,采取逼近算法迭代求解规划模型。蒙特卡罗实验表明,对于节点数目小于70的传感器网络,优化调度方案可以获得高精度的目标跟踪结果。     

海上溢油事故的影响及处理分析

近年来。各类船舶溢油污染事件时有发生．仅中国每年船舶溢油总置就超过千吨。沿海船舶溢油事故造成的海洋石油污染,不但带来巨大的经济损失,而且直接破坏海洋生态环境。针对突发性的船舶溢油污染事件。如何快速、有效地进行控制和清除,并应用有效的处置方案将污染损失和危害减小到最低限度。是我们必须思考的问题。本文首先介绍了海上溢油事故...