探求△Yr的基本思路及尾部下陷工况下△Yr之探求

提出探求△yr（推土机铰点0每区间末在纵向垂直偏离本区间台车架基线之数量）的基本思路;按此思路对尾部下陷工况下的△Yr进行了研究,导出了尾部下陷工况下计算△t的公式;利用铲刀纵前向运动的履带式推土机模型对该工况下克服后扰及届型扰动进行了物理仿真．研究结果表明：在此工况下,无论本区间内履带下地形如何,自控系统可根据△r和铲刀刃纵倾轨迹角αc的控制公式克服履带下地形的扰动,使αc最终等于期望的铲刀刃纵倾轨迹角α＇．仿真结果证实了探求△r的基本思路对尾部下陷工况可行,导出的△一表达式使αc控制公式在此工况下的应用迈出了一大步．     

平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究

对平面二自由度冗余驱动并联机器人进行了逆运动学分析,由末端执行器的位置计算得到主动关节角的位置.分别采用传统的PID控制方法和PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法对并联机器人轨迹跟踪问题进行了实验研究.通过比较2种控制方法的轨迹跟踪效果和比较由连接在连杆上的加速度传感器测量的振动大小,证明了PID+速度前馈补偿+加速度前馈补偿的方法能更好地实现轨迹跟踪.     

谐波小波与不同尺度下轴心轨迹分析

根据谐波波良好的正交性,频域内的“盒形”谱特性和简单明了的时,频域数学表达式,利用ＦＦＴ算法实现不同尺度下振动信号的谐小波分析,它摆脱了Ｍａｌｌａｔ塔形算法的约束,保证了不同尺度不同频道领事的采样频率和数据长度与原始信号相同。     

焊接轨迹与修磨刀片调整对提升白车身质量的研究

随着工业的进步及在"中国制造2025"的背景下,我国汽车生产制造业再次飞速发展.白车身是汽车组成的核心部分,白车身由冲压厂的各种冲压件通过点焊焊接而成,而电阻点焊工艺对白车身质量起着关键性作用.以吉利汽车某公司的-3B车型焊装生产线为例,解决焊点咬边导致焊点咬边扭曲、焊点压痕深导致飞溅冷却后形成焊瘤等问题,通过对焊接轨...     

一种船用服务机器人的轨迹跟踪控制

基于旅游类舰船的消费需求不断增加和机器人产业的逐渐普及,设计一种应用于游轮上的船用服务机器人。面对船舶复杂的工作环境等特点,该机器人位置跟踪和姿态跟踪控制显得尤为关键。首先根据驱动原理建立运动学模型,其次借鉴Backstepping方法设计虚拟控制的虚拟反馈,并结合Lyapunov函数构造出具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器。最后并通过仿真实验证明该法具有稳定性好、响应时间短和稳态误差较小的优点,对机器人技术应用于船舶方向的研究产生了一定的积极影响。     

基于无人机航拍技术的城市主干路直线段车辆运行特征研究

各类道路设计方法和规范均假定车辆严格沿道路中心线行驶,即车辆中线与车道中线重合,该假设与车辆真实轨迹存在较大差异.针对该现象,通过无人机航拍技术对南京市主干路诚信大道进行调查,获取车辆真实运行状况,借助PotPlayer和AutoCAD软件采集车辆的地点车速及轨迹偏移值等数据,在划分车道和车辆类型的基础上,利用统计学方法分析和对比轨迹偏移值,探究车辆速度和宽度因素对轨迹偏移值的影响.结果表明,同一车道上不同类型车辆的偏移值之间存在差异,同一类型车辆在不同车道上的偏移特征也存在差异;各条车道上小/中型车偏移量均值都显著大于大型车,车辆轨迹偏移均值在慢车道上达到最大值;各条车道上大型车轨迹偏移量离散程度最小,而小型车最大;车速和车身宽度因素对轨迹偏移的影响与车辆类型和车道类型均有密切关系,速度因素的影响要更加显著.      

半挂汽车列车紧急避撞轨迹跟踪控制算法

为提高商用车的紧急避撞性能,采用了转向和制动联合避撞方式。而针对半挂汽车列车在紧急转向时容易失稳的问题,设计了考虑防止侧翻和横摆失稳的非线性模型预测控制器,并在紧急避撞场景的不同载荷和不同速度工况进行仿真验证。鉴于该控制器实时性能的不足,以其为跟踪性能的基准,设计了考虑质心侧偏角约束的线性时变模型预测控制算法,在满足避撞轨迹跟踪精度要求条件下,改善算法实时性。最后,制作了缩小版的半挂汽车列车试验车,进行紧急避撞工况的轨迹跟踪验证。结果表明,所设计的控制算法能准确跟踪目标轨迹,满足实际应用需求。     

基于采样的无人车路径规划算法仿真与验证

无人驾驶研究是能够使车辆自主进行安全、平稳、可靠行驶的关键技术,其中生成高效、平滑、舒适的规划路径是研究的重要问题之一。本文基于道路采样的路径规划算法,通过搭建仿真和实车测试环境,对算法进行模拟测试,实验结果表明,该算法能够进行实时路径规划,满足车辆非完整性约束的路径。