仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

路基的日常养护与维修

介绍了路基的日常养护与维修的工作内容,强调其重要作用。     

抗裂水泥稳定碎石基层施工工艺与质量控制

结合铜汤高速公路路面04标抗裂水泥稳定碎石基层的施工实践．介绍抗裂水泥稳定碎石配合比设计、施工准备、试验段铺筑、拌和、摊铺、碾压、养生等施工工艺,总结质量控制要点及经验,可供同类基层施工参考与借鉴。     

聚丙烯纤维水泥稳定碎石收缩性能

为了减小水泥稳定碎石的收缩, 研究了聚丙烯纤维对水泥稳定碎石收缩性能的影响, 分别用千分表支架法和应变片电测法对聚丙烯纤维水泥稳定碎石和普通水泥稳定碎石的干缩性能和温缩性能进行了测试, 分析了材料的平均干缩系数和平均温缩系数随纤维掺量变化的规律。试验结果表明: 聚丙烯纤维的掺入可显著地减小水泥稳定碎石的平均干缩系数和平均温缩系数, 高龄期聚丙烯纤维水泥稳定碎石的平均干缩系数比低龄期的小, 而高龄期的平均温缩系数却比低龄期的大; 在纤维体积掺量小于1‰的范围内, 随着纤维体积掺量的增加, 水泥稳定碎石平均干缩系数和平均温缩系数均逐渐减小。可见, 在一定的纤维掺量范围内, 聚丙烯纤维水泥稳定碎石具有良好的抗收缩性能, 应用于路面基层可提高路面的抗裂性能。     

青干河大桥施工阶段的第一类稳定分析

采用大型有限元程序ANSYS,对某中承式钢管混凝土拱桥施工阶段进行了第一类稳定分析,对各施工阶段稳定安全系数进行了分析和对比。     

浅谈水泥稳定级配碎石的施工工艺及质量控制

介绍了湖北随岳高速公路水泥稳定级配碎石的配比设计、拌和、运输、碾压的施工工艺及质量控制。     

边坡加固中预应力锚索框架梁内力计算

研究了预应力锚索框架地梁与土体的共同作用,根据温克尔假定利用弹性地基梁方法来计算框架地梁内力,并将这种方法应用于川藏公路一边坡治理工程的预应力锚索框架地梁设计。现场测试结果表明,设计计算结果较好地反映了框架地梁的受力状态,计算方法较为合理。     

水泥稳定级配碎石基层的施工控制

水泥稳定级配碎石概述 水泥稳定级配碎石是水泥胶结级配碎石面形成的一种半刚性路面结构。水泥和级配碎石加水拌和后,发生强烈水解水化反应,同时从溶液中分解出氢氧化钙,并形成其他水化物。各种水化物继续硬化,在级配碎石中形成水泥碎石骨架,使级配碎石的强度和稳定度得以显著提高。     

山区高速公路边坡稳定性评价方法浅析

山区高速公路边坡的稳定性对道路交通安全具有重要影响,通过对国内外很多边坡稳定性评价方法的介绍,指出了各种边坡稳定性评价方法存在的缺陷,并提出了一些建议。     

预应力锚索边坡加固设计、施工技术

介绍了吉林长晖公路K115 530～K116 176处高边坡的不良地质情况及对该高边坡采取的加固措施,重点介绍了新型压力分散型预应力锚索加固高边坡的机理、施工工艺及锚索测试试验技术,可供同行们在处理同类型问题时参考.