基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证

为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.     

MATLAB在运动控制系统实验教学中的应用

为了加深学生对《运动控制系统》这门课程的理解并提高教学效果,将MATLAB的Simulink及SimPowerSystems电力系统工具箱引入运动控制系统课程实验教学中,以转速、电流双闭环直流调速系统为例,利用MATLAB分别建立了直流V-M系统及直流PWM系统仿真模型.实践证明,通过更新教学方法、加强实验环节,学生能...     

有乐

广大读者有任何问题都可加入汽车与运动读者群咨询。QQ群：48751651,加入请注明＂汽车与运动读者＂编辑部有乐……这次对比测试的拍摄时间是北京的初冬,12月初树叶刚刚全部落完,我们拍摄地点的道路上还有一些散落的树叶,于是,我们想利用一下这些树叶,达到更好的拍摄效果。     

雷克萨斯IS250

IS车系向低排量努力的小改款车型,它可以一车两用,通常模式下,驾驶起来简单且舒适,如果关掉TRC,挂上S挡,就可体会后驱车的竞技乐趣。     

运动指数

本月最具驾驶乐趣车型一汽-大众速腾优秀驾趣等级运动指数:7.6驾趣指数:9.2我的观点莽超:一款国外已经换代的车型,在国内紧凑型车市场依然叱诧风云,这让我们不得不感叹德国车厂的领先技艺。1.4TSI发动机和7挡手自一体双离     

操盘金港 访金港控股有限公司总经理刘庆钧

金港公园十年磨一剑弹指一挥间,当十年的时间匆忙走过之后,很多人也许会唏嘘过往的岁月已经蹉跎,但对于金港控股有限公司总经理刘庆钧来说,刚刚过去的十年却是人生无悔。在接受《时代汽车》杂志专访时,这位在管理部门从过政,做过党务工作,有着35年汽     

本月最具驾驶乐趣车型奥迪A1

优秀驾趣等级运动指数:7.4驾趣指数:9.0我的观点莽超:本月测试的三款车型均为大众和奥迪车系的1.4T车型,而且价格都在28万～29万元之间。从绝对性能上讲,大众的1 4T机械和涡轮双增压发动机较奥迪的1.4T有着超过30%的优势,但奥迪品牌的设计底蕴和技术基础仍然令A1最终胜出。尤其是装备了赛车运动包和运动底盘的车型,证明微型车也具备了接近完美的人车合一,驾驶乐趣出众。     

让赛车飞 CRC佛冈站

＂让赛车飞一会吧,否则赛道边上拍照的人会不高兴的。＂陈德安说,＂更重要的是,赛车是需要飞的,飞驰、飞跳,这本来就是赛车的天性,不让它飞,它也会不高兴的。＂     

追逐 科鲁兹1.6T vs.速腾1.4TSI

两辆涡轮车,一场大决战。科鲁兹主打运动,速腾注重高效,这是性能的博弈,更是技术的较量!     

水轮发电机组轴系松动-碰摩耦合故障的动态响应

为研究非线性因素引起水轮发电机组轴承松动和转子碰摩故障,考虑定子与基础间的连接刚度和阻尼,建立了轴承松动与转子碰摩耦合故障下,具有6自由度的水轮发电机组轴系动力学模型.通过分岔图、Poincaré映射图和幅值谱图,分析了机组轴系随转频比和转子质量偏心变化的非线性动态响应.研究表明:机组转子和松动轴承有周期1运动、周期3运动及复杂的拟周期运动;在1/3倍频处存在幅值较大的低频谐波分量;随着转子质量偏心的增大,转子与定子间发生碰摩的区域不断增大,其动力学响应趋于复杂.