基于虚拟样机技术的调距桨仿真研究

首先详细分析了调距桨结构与传动原理的基础,利用三维建模软件UG对调距桨各个部件进行几何建模、装配、并添加约束,形成虚拟样机,然后将其导入动力学分析软件ADAMS中进行动态仿真,并以平面曲线图反映调距桨在给定条件下的运动学特性,进一步验证了调距桨虚拟样机的合理性,为调距桨特性研究与精确控制提供了理论依据.     

调距桨的UG与ADAMS联合仿真研究

将CAD建模和动力学仿真相结合,利用三维造型软件UG建立调距桨的几何实体模型,并添加约束并施加负载.在动力学分析软件ADAMS中动态模拟机构的运动,以平面曲线图反映调距桨在给定条件下的运动学特性,为调距桨特性研究与精确控制提供理论依据.     

一种三自由度并联机器人机构的运动学分析

提出了一种具有3个转动自由度的并联机器人机构,介绍了它的结构和特点,建立了该机器人机构的运动学位姿、速度及加速度的正反解方程,并进行了数值实例验证,为该机器人机构的进一步分析研究和开发奠定了理论基础。     

改进RRT算法在复杂环境下智能车路径规划中的应用

采用快速搜索随机树(RRT)算法进行路径规划时,在存在大量随机障碍物的复杂环境下,规划出的路径曲折且算法无法快速收敛,不能满足智能车路径规划的要求.为了实现智能车路径规划,提出一种基于RRT的运动规划算法——同心圆RRT算法.该算法在RRT算法的基础上结合智能车行驶时自身运动学约束,引入同心圆采样策略和邻近点选择方法....     

双SCARA机器人运动模型仿真与控制系统

针对2台SCARA机器人协调运动时的干涉问题,运用D-H法建立双机器人连杆坐标系及其正、逆运动学方程,确定双机器人间的坐标变换关系。运用Robotics toolbox工具箱建立双机器人关节模型,使用蒙特卡罗法求出双机器人协调工作空间,制定双机协调工作任务,编写了PLC程序,并利用C#开发双机器人运动控制上位机,对双机器人避让策略进行设计。运行结果表明：该系统可实时显示双机器人的末端位置,实现有效的避让,运行精度在1 mm以内。     

多连杆悬架与双横臂悬架运动学和弹性运动学特性分析

改进了某轻型客货两用车双横臂式前悬架系统为多连杆悬架系统,运用多体动力学软件ADAMS/CAR建立了该双横臂与多连杆前悬架及转向系统的虚拟样机模型。采用轮跳方法、加载地面制动力和侧向力方法,对两种悬架系统进行了运动学与弹性运动学特性仿真对比分析。结果表明,多连杆悬架对车身的侧倾和纵倾、车轮定位及顺从转向效应等都比双横臂悬架具有较好的抑制作用,有利于提高汽车操纵稳定性。     

八轮AGV转向及运动控制特性分析

以八轮180°回转电差速AGV为主要研究对象,建立了车辆运动学模型、车辆在给定合成角度及合成轮速下各轮子转向角度及轮速对应关系;依据轨迹规划设计结果,构建了前后控制点路径跟踪控制算法,讨论了前后轴控制点目标角度及目标速度计算方法。试验结果表明,车辆在选定运行模式下的速度及转向角度跟踪控制效果良好,整个运行过程车辆运行平稳,最大运行偏差在运行允许范围内,停车偏差小,验证了该算法的有效性。     

无人艇工程控制课程实践教学平台开发

针对在教学环节中存在的问题，利用计算机技术和工业软件开发无人艇工程控制课程实践教学平台。该平台可进行无人水面艇（Unmanned Surface Vessel，USV）建模及运动轨迹控制。针对USV物理参数的不确定性，根据运动学和动力学模型设计控制器，分析控制器参数对USV运动性能的影响规律。无人艇工程控制课程实践教学平台的建设应用可提升学生对USV的运动操控、故障判断及维护保养能力。