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庞松 《重庆交通大学学报(自然科学版)》2021,40(10):119-122
自动驾驶通过载运工具、基础设施与运行管控的有机融合,实现道路交通部分或完全自动化运行,是对传统运输模式和出行方式的一次深刻变革.首先,概述了自动驾驶的概念和意义.然后,阐述了自动驾驶汽车主要涉及的环境感知、自主决策和运动控制三大关键技术.接着,分析了自动驾驶技术发展存在法律法规和伦理问题有待解决、测试和评价方法缺失、标准体系有待健全、系统安全需引起重视等四大方面的问题.最后,指出未来自动驾驶可能呈现两条路线并行发展的态势:在开放道路上推广应用L3级以下辅助驾驶功能,提升驾驶安全,提高道路通行效率;在法律法规制约较少、环境相对封闭的园区内推动自动驾驶等无人化技术常态化运行,并配套建设智能化基础设施,改善生产和作业效率. 相似文献
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针对具有非最小相不稳定内部动态的水下滑翔机运动控制问题,采用基于稳定逆技术的设计方法设计了前馈控制器。水下滑翔机在有限时间内的稳态间转换过程,被视作两点边值问题。将一种新型前馈控制器设计方法拓展,应用于非线性多输入多输出水下滑翔机系统;利用两点边值条件,为前馈控制器设计了期望输出轨迹。仿真结果表明,在设计的前馈控制器作用下,滑翔机内部动态的解,不仅是有界的,而且是因果的;通过选定合适的转换时间,可以满足滑翔机系统的输入输出限制,降低对控制输入激励的需求。 相似文献
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用VB实现船舶运动航迹控制轨迹 总被引:3,自引:1,他引:2
用VisualBasic重新设计并改进了原用C语言实现的船舶航迹控制显示系统,该系统可实现船舶运动轨迹的空间图形显示,具有四种放大和缩小比例尺,能够通过数据库中设计的航线自动给出船舶运动轨迹,柯在参数窗口中任意更改航迹偏差带,操作方式等参数,采用PID控制算法进行了船舶航迹控制仿真,针对原系统图形换屏显示时船舶航迹有时位于屏幕一角及航迹偏差带有时宽窄不一致的问题,重新设计了换屏技术及采用了新的偏差带的画法,根据船舶运动计划航线决定船舶进入屏幕的点,保证了船舶位于屏幕中部,偏差带绘制采用了平行线的原因,保证了偏差带与航线保持平行。系统采用了墨卡找海图,改正了原系统中每一分纬度线之间长度一致的问题,实现了随纬度增高纬度线之间 的长度渐长,整个人有交互性强,界面美观等优点。 相似文献
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选择滞后非线性汽车悬架系统的一种混沌状态作为研究对象,使用非线性反馈控制、直接变量反馈控制、周期轨道镇定控制、追踪控制、OGY控制等五种方法分别对该混沌状态进行控制,从控制后得到的时间历程图、相平面图和Poincare截面图可以得出这五种方法的控制有效性,并比较五种方法各自的特点. 相似文献
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基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对水下机器人运动的精确控制问题,依据模糊逻辑和神经网络理论,提出了一种基于目标规划的模糊神经网络控制方法。根据水下机器人的运动特性构造了模糊神经网络的结构,并推导了网络权值学习的反传算法,最后以水下综合探测机器人为研究对象进行了试验研究。试验研究的结果表明,该方法结合了传统模糊控制和神经网络控制的优点,大大地提高了系统响应速度和控制精度,并且对模型的不确定性有较强的鲁棒性,能够实现水下机器人运动的精确控制,具有较高的理论和实用价值。 相似文献