基于自适应模糊控制的AGV轨迹跟踪系统

针对传统控制方式难以准确完成AGV轨迹跟踪任务这一问题,提出一种基于自适应模糊控制的轨迹跟踪方法.首先建立AGV的运动学模型,并基于李雅普诺夫第二法设计控制律.其次,以期望轨迹与实际轨迹的位姿偏差作为输入,以控制律中的比例因子作为输出,设计自适应模糊控制器.最后,使用Matlab/Simulink对设计的控制系统进行仿...     

基于滑膜控制的半挂汽车自动倒车路径跟踪

文章针对半挂汽车倒车时的跟踪控制问题进行了研究,建立了该系统在卡迪尔坐标系下的车辆非线性运动模型.为了简化求解过程,通过准确线性变换方法对建立的系统进行了线性化,设计了滑膜变结构控制器,基于Ackermann公式进行极点配置选取控制参数,最后对直线倒车路线的跟踪控制进行了仿真分析.仿真结构表明:设计的反馈控制器能改善半...     

自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制

自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性.针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径.提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法.以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集...     

OnStar技术让汽车驾驶更方便更安全

OnStar是通用公司的一种远程通讯技术，包括车载系统、能接收到无线信号的通讯服务基站、服务中心等。服务基站可以接到客户的请求服务信号和车辆的当前位置信号．然后通过一个虚拟的或是真实的服务员来提供服务，从而构成服务网络。     

基于序列影像种子跟踪的道路线自动提取算法

为快速建立道路精确的几何模型,利用车载移动测量系统获取的序列影像开展了道路边线自动提取方法研究.针对不同类型道路边线的特征,提出了一种基于序列影像种子跟踪的道路线自动算法.首先,对不同质量道路影像分别采用基于灰度信息和梯度信息的道路边线边缘检测方法;其次,采用线性回归模型拟合道路边线,以当前帧拟合直线为种子点,提出了基于种子直线的序列影像感兴趣预测方法,在此基础上对下一帧影像道路边线进行跟踪;最后,以高速公路和城市街区道路序列影像为例,开展了道路边线自动跟踪提取试验,结果表明此方法可以达到优于20 cm的精度,具有很好的鲁棒性.     

远程开放教育中的网络文化建设

网络为远程开放教育开辟了新平台,网络文化也深刻地影响着远程开放教育的一切,新时期远程开放教育应该积极利用网络文化的平台,实现自身的综合、持续和长期发展。本研究以远程开放教育为中心,展开了网络文化建设对远程开放教育深层次价值的研讨,提供了提升对网络文化建设的重视,开辟远程开放教育的新天地,加强远程开放教育网络建设,坚持网络文化建设重心不动摇等错死后,希望为远程开放教育的现实性改革提供参考。     

应用模糊自适应PID和预瞄策略的自主车辆转向控制

文中结合智能车辆路径跟踪过程中转向控制方面的特点，提出了一种将模糊逻辑、预瞄规律和自适应PID控制相结合的控制策略，建立起了相应的模型，验证了该方法的可行性和有效性，并提出了进一步改进的方向。     

现代物流位置服务系统的设计

介绍了一个用于现代物流业的位置服务系统LTLBS，并着重就系统设计中的关键技术和与现代物流业有关的问题进行了分析。针对现代物流的特殊应用，在LTLBS中设计了一些特殊的功能，如货物跟踪，到达时间估计等。系统的性能分析表明定位精度和数据传输时延完全满足要求。     

基于GPS／GIS／GSM的公路隧道运营管理研究

本概述了我国长大公路隧道的建设情况和GPS／GIS／GSM技术的内容与概念，剖析了长大公路隧道的运营特征；提出来用基于GPS／GIS／GSM的公路隧道运营管理模式和系统设计方案，实现现代长大公路隧道的远程监控与管理。     

光纤分布式温度监测系统在公路隧道中的应用

截止到2001年底，中国公路隧道总数已达1.782座，总长度704km，是世界上公路遂道最多的国家。中国也是世界上隧道和地下工程最多、最复杂、发展最快的国家。同时隧道防火做为一个新的课题也一直是各级政府及专家所高度重视的问题。公路隧道火灾具有空间狭长且相对封闭、火场温度高(可达1000度以上)、烟雾大且具有毒性等特点，因而造