H_∞ Autopilot Design for Autonomous Underwater Vehicles

The design approach of H∞ autopilot for autonomous underwater vehicles (AUVs) is proposed. Comprised by the three sub-controllers,i.e. speed,heading and depth controllers,the designed autopilot has advantage over existing H∞ control of AUVs. The overshoot in speed,heading and depth control systems under step commands is restricted by refining the weighting function for robust stability. The dynamic performance of heading and depth control systems is improved by feeding back yaw rate and pitch angle,respecti...     

肾清饮对糖尿病大鼠肾脏的保护作用及其可能的机制

目的 探讨肾清饮对糖尿病大鼠肾脏的保护作用及可能的机制.方法 40只链脲佐菌素诱导的糖尿病大鼠随机分成模型组、肾清饮组、贝那普利组和肾清饮联合贝那普利组,连续给药8周后观察血糖、肾功能和24h尿蛋白定量的变化,分别检测肾组织及尿中丙二醛(MDA)含量,肾组织中超氧化物岐化酶(SOD)的活性,血清转化生长因子(TGF-β_1)水平的变化,光镜观察肾脏病理形态学的改变.结果 各药物组肾功能明显改善,与对照组比较无显著性差异(P>0.05),但对血糖无明显改善作用,24h尿蛋白量较模型组显著下降(P<0.05或 P<0.01),联合组下降最为显著(P<0.01);各药物组肾组织及尿MDA含量、肾组织SOD活性和血清TGF-β_1表达与模型组有显著性差异(P<0.05或 P<0.01),联合组与其他药物组比较差异显著(P<0.05).光镜观察各药物组肾脏病理改变均有不同程度改善,各组间无明显差异.结论 肾清饮对糖尿病大鼠肾脏有保护作用,与贝那普利联用有协同作用.其作用机制可能与抑制氧化应激和增强机体抗氧化能力,降低炎症因子TGF-β_1的表达有关.     

测量系统重复性与再现性在产品质量管理中的应用

以内燃机车柴油机气阀关键尺寸的测量系统分析为例,将测量系统的重复性与再现性(GR&R)等测量指标运用到产品质量管理之中,对测量数据进行分析.利用GR&R分析结果,确定测量系统误差的主要原因,找到了测量系统的改进方法.解决了测量方法落后、测量结果准确性低、重复性差、不确定度大而导致的产品质量上不去、测量数据可靠性差等问题;减少了测量系统误差,提高产品的测量精度,确保制造的产品符合要求.     

摩擦单桩轴向受压承载力

在《公路桥涵地基与基础设计规范》(JTJ 024-85)钻(挖)孔灌注桩桩端承载力计算公式的基础上,对国内外相关资料进行调研,收集整理数据较为理想的、能够反映当前桩基使用现状的113根试桩资料,对钻(挖)孔灌注桩的桩端承载力公式进行修订。修订后的公式把承载力极限值计算公式改为承载力容许值计算公式,规定桩端承载力在各持力层土类中的上限值,更加重视现场测试结果的应用,并对桩端沉渣厚度进行限制。修订后的公式对于长桩和大直径灌注桩承载力均有较好的适用性。     

地质选线在宁绩高速公路中的应用

地质选线就是在对路线所处的工程地质环境进行综合调查,分析研究公路工程与工程地质环境之间相互制约、相互影响、相互作用规律的基础上,趋利避害,合理利用工程地质环境,选择路线方案的过程。本文结合扬州至绩溪高速公路宁国至绩溪段初步设计路线方案选定的过程,总结出如何利用1∶1万遥感地质图并结合地质调绘,对明显的地质病害进行过滤筛选,对那些病害规模大、处治困难的病害地段加以避让。     

厦门快速公交系统(BRT)高架车站的设计与施工

厦门BRT高架车站结构型式是一种新型的车站结构型式,通过对传统高架车站进行体系改变,改善了结构受力状况。该文从结构选型、受力分析以及设计与施工等方面,对这种新型的高架车站进行了详述。     

超乎想象——试驾斯柯达明锐RS

当我接到试驾明锐RS的通知时,我居然天真地认为只是斯柯达做的一个小小噱头。于是只做2页的计划,而当我走到这款车面前时,我才发现自己犯了个大错误。     

桥塔遮风效应对风-车-桥耦合振动的影响

为考察横向风作用下桥塔附近风场突变对行车安全性和舒适性的影响,采用计算流体动力学(CFD)数值模拟方法对大跨度悬索桥桥塔区域桥面风场进行了仿真分析.通过组合节段模型风洞试验,测试了车辆沿不同位置的轨道运行时车辆、桥梁的气动力系数.基于不同位置轨道处的风场分布和测试的气动力系数,采用自主研发的桥梁结构分析软件BANSYS,对车辆沿不同位置轨道通过桥塔区域时的动力响应进行了对比分析.研究结果表明,桥塔附近桥面风场变化剧烈,存在局部加速效应;桥塔处风场突变效应对车辆横向响应的影响明显.     

压力法测定常规滤料润湿性（接触角）的探索

基于Washburn方程,利用液体在滤料中上升时压力的变化测量滤料接触角,建立了一个测量滤料润湿性(接触角)的简便方法,并提出了用亲油-亲水比(LHR)来研究相同液体对不同颗粒接触角的润湿性.结果表明:常规7种滤料的LHR值由大到小依次是:核桃壳>泡沫滤珠>磁铁矿>石灰石>无烟煤>石英砂>锰砂,表明核桃壳对油的润湿性最好,锰砂最差;实验证明LHR值(接触角)的测定受润湿液温度和滤料的粒径的影响.     

高速列车驾驶台多功能显示器虚拟仿真

本文研究了基于XNA平台的高速列车驾驶台虚拟仿真技术,着重介绍了虚拟驾驶台中多功能显示器在虚拟三维场景中的实现方法.主要涉及虚拟显示器的创建、驱动及交互等功能的实现方法,采用基于XNA平台的离屏渲染技术、动态参数驱动MFD显示和模型拾取算法,逼真地实现了实时显示高速列车驾驶台运行信息和人机交互,提高了虚拟场景的真实感、沉浸感.