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针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性. 相似文献
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23.
引领国际海上避碰规则全面审议 总被引:1,自引:1,他引:0
《世界海运》2017,(2):1-5
以我国为主向国际海事组织提交审议《国际海上避碰规则》的提案,对提高我国在国际海事组织的制度性话语权具有重要的战略意义。从全面审议和修正《避碰规则》的紧迫性入手,指出"安全文化"和"强制审核机制"为修订建议提供依据,阐释我国航海界当前存在的分歧及应做的抉择,分析《避碰规则》存在的主要问题及提供的历史机遇,论述第三代《避碰规则》及其必要性。最后,提出我国应把握引领全面审议《避碰规则》的历史机遇,并从提案的基本内容和提案的形成过程两方面提出建议。 相似文献
25.
随着海运航线的愈加繁忙,船舶碰撞事故时有发生,为避免船舶发生碰撞,船舶避碰决策研究已成为目前研究的热点.本文在既往研究的基础上,综合考虑船舶避碰的经济性及安全性要求,基于粒子群算法、遗传算法与非线性编程理论,建立了船舶避碰路径规划的优化模型,并通过具体案例进行仿真分析.仿真结果显示,粒子群遗传混合优化算法的收敛速度较快,船舶避碰的优化路径能够同时满足经济性及安全性要求,算法的有效性及运算效率均有了显著提高. 相似文献
26.
<正>伴随着航运业的快速发展,船舶航行速度显著提升,吨位明显增大,各国拥有的船舶数量也急剧增加,各海域的船舶通航密度迅速增大,与此同时船舶碰撞事故也是成倍增加。数据统计显示,70%以上的碰撞事故是在能见度不良情况下发生的,因此研究分析在能见度不良时海事高发的原因,据此提高船舶航行安全,从而避免人员伤亡、财产损失,减少海事的发生具有十分重要的意义。一、碰撞案例概要2007年5月12日0308时30秒,从烟台驶往大连的集装箱船"金盛"轮与从营口鲅鱼圈港驶往韩国唐津 相似文献
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29.
基于逻辑推演理论的船舶避碰决策 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了研究船舶避碰决策的一个新方法,并把多逻辑系统作用的结构演化引入舰艇避碰决策系统,构建了船舶避碰决策系统逻辑推理的基本理论,指出了进一步的研究方向。 相似文献
30.
内河船舶避碰决策研究现状及趋势分析 总被引:1,自引:0,他引:1
《世界海运》2015,(3):37-40
本文将船舶避碰研究分为船舶领域、船舶碰撞危险度和船舶避碰决策优化方法三个部分进行综述,通过与船舶避碰整体研究的对比,分析内河船舶避碰研究的现状,得出内河船舶避碰的研究趋势,并得到内河船舶避碰会从二维避碰向三维避碰研究转变、完善船舶领域和碰撞危险度模型及引入先进理论算法等研究趋势。 相似文献