基于前车轨迹预测的高速智能车运动规划

针对现有运动规划算法大多只考虑障碍车当前状态,本文中提出一种基于前车运动轨迹预测的高速车辆运动规划算法。首先,融合考虑驾驶意图与基于车辆运动模型的方法对前车轨迹进行预测;然后,采用贝塞尔曲线(Bezier)规划主车运动轨迹,结合避撞过程中与前车碰撞风险概率,高速避撞车辆速度变化特点以及车辆运动稳定性等因素建立目标函数,并考虑车辆动力学与运动学约束,使用序列二次规划(SQP)方法对Bezier曲线的控制点和主车运动目标点位置进行优化求解,得到最优避撞运动轨迹;最后,以前车直行和换道两种工况为例,对主车的避撞运动轨迹进行规划,分析不同工况下主车避撞过程中的运动状态变化以及与前车碰撞风险概率变化。结果表明,所提出的运动规划算法能够保证车辆的避撞安全性与运动稳定性。     

准确理解和运用《1972年国际海上避碰规则》(1993年修正案)中的声响信号

在航海实际中发现，很多人对“1972年国际海上避碰规则（1993年修正案）”（以下简称“规则”）中规定的声响信号在理解和运用上经常出现错误，大大影响了船舶航行安全，本文就出现错误理解和错误运用几率比较大的声响信号做一论述。     

论VHF在避碰中的应用

论述了ＶＨＦ在判断碰撞危险方面的优势，对ＶＨＦ使用存在的问题进行了分析，并提出了解决方案。     

电动小汽车纵向主动避撞系统的建模与仿真

随着我国汽车行业的快速发展,小轿车已经成为了普通家庭的标配,私家车的普及为我们的出行带来了极大的方便。在享受汽车带来的生活便利的同时,交通事故带来的人民生命、财产损失却不容忽视,因此,汽车主动安全性受到越来越广泛的关注。文章利用Carsim软件进行整车建模,利用Matlab/Simulink软件搭建电动小汽车的主动避撞控制策略以及仿真模型包括加速/制动切换模型、电机逆模型、制动系逆模型。最后将各个模块连接在一起,形成了Matlab/Simulink与Carsim的闭环联合仿真系统。     

基于视觉的驾驶方向决策模型的研究

本文研究了基于视觉导航的无人驾驶车辆的方向决策问题。文中先分析了人类驾驶员的特点，讨论了基于视觉图像的道路信息检测方法，建立了一种智能型BP弄申经网络方向决策模型。仿真结果表明，该模型具有模拟人类驾驶员决策过程的特点，显示了其在该领域的应用前景。     

船舶避让行动的核查与评价

本文就<1972年国际海上避碰规则>第八条"避免碰撞的行动"第四款的要求,讨论了"避让行动的有效性"的适用、含义与判断,提出避碰决策中避让行动的核查与评价的方法.     

船舶避碰协调通讯探讨

船舶碰撞的主要原因之一是避碰双方行动不协调。本文从通讯角度讨论船舶避碰协调问题,首先分析现有避碰通讯手段存在的不足之处,探讨避碰通讯的内容与要求,进而提出船舶避碰协调通讯系统的构想。目的是在避碰范围内建立船舶间的快速自动通讯,各船适时通报本船的位置、航向、速度等信息,需要避碰时预先将避碰方案通知对方,在一致认可的条件下执行避碰方案。从而根据改变各自行动产生的不协调问题,减少碰撞事故。     

“船舶避碰信号系统教学软件”的设计与应用

本文简要地阐述了开发“船舶避碰信号教学软件”的目的与意义，介绍了该教学软件的设计与编制情况，说明了“船舶避碰信号教学软件”的具体功能及其在实际中的应用，并对学生在学习时应有的基础知识、实施教学的准备工作、教学演示与讲解的方法和该软件日后的改进作了探讨。