基于双延迟深度确定性策略梯度的船舶自主避碰方法

为满足智能船舶自主航行的发展需求,解决基于强化学习的船舶避碰决策方法存在的学习效率低、泛化能力弱以及复杂会遇场景下鲁棒性差等问题,针对船舶避碰决策信息的高维性和动作的连续性等特点,考虑决策的合理性和实时性,研究了基于双延迟深度确定性策略梯度（TD3）的船舶自主避碰方法。根据船舶间相对运动信息与碰撞危险信息,从全局角度构建具有连续多时刻目标船信息的状态空间;依据船舶操纵性设计连续决策动作空间;综合考虑目标导向、航向保持、碰撞危险、《1972年国际海上避碰规则》（COLREGs）和良好船艺等因素,设计船舶运动的奖励函数;基于TD3算法,根据状态空间结构,结合长短期记忆（LSTM）网络和一维卷积网络,利用Actor-Critic结构设计船舶自主避碰网络模型,利用双价值网络学习、目标策略平滑以及策略网络延迟更新等方式稳定网络训练,利用跳帧以及批量大小和迭代更新次数动态增大等方式加速网络训练;为解决模型泛化能力弱的问题,提出基于TD3的船舶随机会遇场景训练流程,实现自主避碰模型应用的多场景迁移。运用训练得到的船舶自主避碰模型进行仿真验证,并与改进人工势场（APF）算法进行比较,结果表明:所提方法学习效率高,收敛快速平稳;训练得到的自主避碰模型在2船和多船会遇场景下均能使船舶在安全距离上驶过,并且在复杂会遇场景中比改进APF算法避碰成功率高,避让2~4艘目标船时成功率高达99.233%,5~7艘目标船时成功率97.600%,8~10艘目标船时成功率94.166%;所提方法能有效应对来船的不协调行动,避碰实时性高,决策安全合理,航向变化快速平稳、震荡少、避碰路径光滑,比改进APF方法性能更强。      

智能网联公交信号优先技术决策前评价

针对智能网联公交信号优先控制策略尚未完善的问题,提出两种智能网联公交信号优先技术决策前评价方法.方法一基于车均延误计算模型和人均延误计算公式,提出利用优先前后人均总延误差值进行决策前评价.方法二基于优先前后交叉口人均延误影响因素分析,构建包括优先效益、优先效果、非优先相位影响3个方面共7个指标的智能网联公交优先技术决策前评价指标体系,利用层次分析法(AHP)和熵值法相结合的方法进行指标赋权.对长沙市的两条公交客流走廊(金星路和银杉路)共20个交叉口进行分析,总结评价结果并提出决策建议.     

融合卡尔曼滤波的高速公路状态估计误差界限分析

为分析高速公路交通流检测数据质量,本文构建平方流量误差界(Squared Flow Error Bound, SFEB)和扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter, EKF)的决策级融合模型SFEB-EKF,在检测器空间覆盖不足情况下,计算检测路段和无检测器路段的交通状态估计误差界限。与SFEB 算法相比,融合模型利用EKF交通状态估计模型估计全路段交通状态,基于得到的估计样本计算全路段交通状态估计误差下界。同时,采用最近邻法(Nearest Neighbor Method, NNM)计算全路段交通状态估计误差上界。应用开源高速公路数据集测试模型,结果表明,与需要输入真实样本的SFEB算法相比,融合模型SFEB-EKF在缺少真实样本情况下,能取得相似的结果且误差保持 在5%以内,不同检测器覆盖率实验下模型表现出良好的稳定性。本文模型通过给出无检测器路段交通状态估计界限,为高速公路交通检测器布设方案提供参考。     

远洋铁矿石船舶投资决策方案

对航运企业投资远洋铁矿石船舶进行研究．建立船舶投资决策优化模型，并求出最优投资方案，为航运企业投资决策提供参考。     

全球首艘全自动、零排放集装箱船翩然而至

备受关注的全球首艘120 TEU无人驾驶、纯电力推进集装箱船"雅苒伯克兰"(YARA BIRKELAND)轮(见图1)在2021年年底开始其处女航.她的最大亮点是纯电动,以及将来实施无人驾驶技术,在保证船舶节能减排的同时,利用安装于船舶的全球定位系统、激光雷达、AIS、摄像机和传感器等部件,实现自动装货、自行离泊、在航...     

七招避免车祸发生

（1）前车变道紧跟行。行驶在高速路或快速路上时，前车突然打转向灯，变换车道。碰到这种情况，有可能是前方路中间有障碍物，或前方发生事故，需要紧急避让。所以，最佳处理方法是跟着前车打转向灯，变换车道，而非加速超过前车。实际上，高速路行驶，只盯着前车完全不够，更安全的方法是紧盯前方两三台车的制动灯，以便能更早做出预判。     

苏州轨道交通线网指挥中心的辅助决策职能优化研究

通过介绍苏州轨道交通线网指挥中心架构及线网运营辅助平台功能，提出苏州轨道交通线网运营指挥辅助决策优化手段，从线网指挥中心运营辅助平台、数据中心及运营信息发布优化等方面阐述优化方式，提出注重未来专业转型升级、做实数据深度应用、深化建设智能化应急处置模块等对策，为未来苏州轨道交通线网运营指挥发展提供参考。     

中外路面资产管理系统关键技术比较研究

在对国内外典型路面资产管理系统进行调研基础上，重点从数据库管理、路况评估、路况性能预测、养护决策和规划、可视化管理及资产评估与风险管控等系统核心功能进行对比分析，建议了面向我国路面资产管理系统的模型自定义设置、内置启发式最优算法、应用GIS地图的可视化功能等主要关键技术，为我国路面资产管理系统开发和应用提供依据。     

高速公路施工成本控制措施

高速公路施工成本控制，对项目决策实施、建成投产发挥效益具有重要意义。工程施工是将设计思想转变为实际建筑物的过程，并且也是实现工程的使用价值以及形成工程质量的过程。因为高速公路的施工的持续时间较长，同时需要投入的资金和原材料的量巨大，导致风险较大，成本控制不合理将直接影响到工程的整体效益。在下文中，笔者主要对高速公路的成本控制进行了详细的分析。     

基于TRANS CAD的公路建设可行性研究

可行性研究工作的简单介绍 在公路建设项目中，可行性研究工作就是在公路建设项目决策前利用各种先进的技术手段以及多种学科研究对与公路建设项目相关连的各种因素进行全方位、精准的调查与研究，并且对其进行经济评价，然后对公路建设项目的必要性、建设工艺的可行性、项目经济的合理性以及最重要的建设工程可行性进行研究，最后综合的对其设定各种比较方案，并且提出综合性的可行性研究报告。对于公路建设的可行性研究，可以使所建设的工程项目能够发挥更好的经济效益以及社会效益，避免了盲目建设出现的不必要的损失以及浪费的尴尬局面。