虚拟现实技术在自主水下机器人避障模拟中的应用

当前研发的自主水下机器人避障数据获取难度较大,导致避障精准度降低,因此研究了虚拟现实技术在自主水下机器人避障模拟中的应用。采用声呐探测技术对不同水域的水下环境数据进行采集,通过虚拟现实技术将采集的声呐数据转换为三维场景。利用SOV视觉算法对三维场景避障数据进行分析与计算,根据分析结果对自主水下机器人避障算法进行修正,从而完成自主水下机器人避障模拟。通过仿真实验,采用传统避障方法与提出模拟方法进行避障精准度测试,通过数据证明提出研究的有效性。     

潜艇声呐腔自噪声预报平台

本文应用统计能量分析(SEA)对潜艇声呐腔自噪声预报问题进行了研究,编制了界面友好的通用软件预报平台.计算结果与有关实验结果吻合较好,验证了预报平台的有效性和可靠性.本预报平台已应用到多型潜艇声呐腔的自噪声预报中,对选取声呐腔的声学处理方案具有重要的指导作用.     

声呐罩结构强度的分析

安装于艇体的声呐罩综合性能要求高,结构复杂.本文介绍采用有限元法和模型试验法,分别得出其结构强度计算和测量结果,并对其结果进行对比分析.使我们能够全面、准确地了解声呐罩结构强度,确保其强度满足规范要求.     

反蛙人声呐技术结构分析

围绕系统结构、中心频率选取、数据传输、信号处理和目标跟踪与识别技术等方面介绍1种可以实现远距离实时自动跟踪、报警的反蛙人声呐,并阐述了反蛙人声呐配套设施———蛙人驱逐装置的基本概念和实施方法。     

基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障

基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素.构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析.根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障.仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性.     

潜艇拖曳声呐总体工程设计

[目的]针对目前尚无一套完整的方法来阐述潜艇装备拖曳声呐的总体工程设计问题,对此问题的脉络进行梳理,系统性地提出总体工程设计要点.[方法]从传感系统及收放系统两个方面,在文献研究的基础上,深入阐述潜艇拖曳声呐装舰的工程问题,例如拖曳声呐设计方案的选择(拖曳声呐数量、传感元件类型、拖缆长度)和收放装置的设计(卷盘、排缆、...