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151.
根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
152.
近年来武汉的建(构)筑物正迅速向高、大、深、重方向发展.由于武汉地区典型的二元结构地质工程条件复杂,深基坑围护工程施工难度和数量不断增加,基坑设计和施工的可靠性变得越来越重要.本文总结了近几年武汉深基坑工程设计和施工中普遍存在的问题,并提出了对策和建议. 相似文献
153.
海洋浮式结构流固耦合动力建模分析 总被引:5,自引:0,他引:5
讨论了海洋大体积结构的流固耦合分析数学模型,建立了不同压缩理想流体中流固耦合系统结构运动微分方程,给出了用干模态分析谅都督充体附加质量矩阵、流体阻尼阵和流体附加刚度矩阵以及广义力的计算公式。 相似文献
154.
155.
港口物流系统仿真建模及三维可视化研究 总被引:12,自引:0,他引:12
对基于虚拟环境的集装箱码头三维仿真建模及软件开发进行了研究。针对港口物流系统离散性、随机性的特点以及系统仿真模型场景复杂的问题,分析了系统几何建模、运动学建模的方法,以及系统仿真模型参数的处理及实时交互控制的实现手段。在虚拟现实支撑软件基础上二次开发的系统实现了参数化的集装箱码头三维动态仿真和人机交互控制的仿真过程。 相似文献
156.
老旧码头设施如何适应船舶大型化及运输方式的变化 ,这是目前水运工程中急待解决的关键技术。通过对作用在码头上船舶力计算式的研究 ,提出当风、浪等自然条件及船舶的运动参数 ,在某一范围以内 ,使大吨位船舶作用在小码头上的船舶力等于或小于小码头的设计船舶力 ,从而实现有条件地在小码头前靠大船的目的 ,提高老旧码头设施的利用率 ,以充分利用码头资源。同时指出在小码头前靠大船是有条件的 ,且要采取小码头前靠大船引起突发事件的防范措施。 相似文献
157.
昆明电动车组用动车、拖车转向架 总被引:1,自引:1,他引:0
主要介绍长春客车厂研制的昆明电动车组用动车、拖车转向架的设计参数和结构特点。 相似文献
158.
159.
本文通过具体实例定量分析了重载交通对沥青路面结构使用寿命,结构应力和路表弯沉,结构层厚度的影响,论证了重载交通对沥青路面结构的破坏作用,其过程和结论对沥青路面交通管理和路面结构设计具有参考价值。 相似文献