基于RBF神经网络的水面船舶轨迹跟踪控制

针对速度矢量不可测、动态参数不确定以及具有未知扰动和磁滞特性的水面船舶系统,提出一种基于径向基函数神经网络的自适应反馈轨迹跟踪控制方案。根据船舶的状态矢量,利用高增益观测器估计水面船舶系统的不可测速度矢量,并通过一个函数描述间隙类磁滞对系统的影响。利用径向基函数神经网络的逼近能力和反步法设计控制器,基于李雅普诺夫稳定性理论,验证所设计控制器的稳定性,证明系统所有的闭环信号都是半全局一致有界的。通过仿真验证了控制器的有效性。     

基于动态窗口和绕墙走的自动垂直泊车轨迹规划

针对现有自动垂直泊车轨迹规划因需要轨迹数学模型而灵活性差和采用开环离线规划而无法动态调整路径的问题,提出一种基于动态窗口和绕墙走策略的垂直泊车轨迹规划方法.将轨迹规划问题解耦为与时间无关的路径规划和与时间相关的速度规划,并在分析车辆阿克曼转向特性的基础上,通过绕墙走策略实现无先验轨迹模型的路径规划.同时将绕墙走路径作为全局启发信息,用于驱动基于模型预测控制的动态窗口法进行速度规划,其反馈优化特点能够对路径进行局部动态调整.仿真实验结果表明,该方法能够在控制、定位精度0.2 m的情况下,安全有效地完成车辆垂直泊车,且能动态地对车辆路线进行局部调整.      

完善沿线国家投资环境促进“一带一路”交通设施与物流体系建设

近年来,全球经济发展格局出现深刻变化,包括中国在内的新兴经济体快速崛起,世界经济发展重心加快向新兴经济体和发展中国家转移,全球价值链和供应链也在加快向发展中国家延伸.全球经济乃至供应链体系的调整,不仅需要加强区域经济合作,特别是在发展中国家之间的经济合作与交流,也将由此带动全球交通运输网络及物流服务体系的布局调整,将推动新的交通运输与物流枢纽,新的贸易线路与交通运输廊道的加快形成与发展.     

基于图像处理的交通信息采集

笔者在文中简要介绍了图像识别的基础上,提出了网格转换方法,在图像坐标和道路平面投影坐标之间建立关系,获取运动车辆的行驶轨迹,从而得到车辆的实时车速和位置,达到交通信息采集的目的.     

基于轨迹交叉论的交通建设工程施工事故原因分析

对2003～2006年浙江省交通建设工程施工事故数据进行统计分析,发现桥梁施工、路基施工和隧道施工工程是危险性较大的工程,伤亡事故主要集中在坍塌、高处坠落和车辆伤害类型中,运用轨迹交叉论进行分析,发现人的能量分配上的差异和行为失误是人因素事故链的常发生段,施工作业环境和工艺流程是物事故链的常发生段.为有效避免事故的发生,应采取对施工人员加强安全教育,强化工种考核及技术培训,对作业环境采取保护措施,合理设计施工工艺流程,保证结构强度和可靠性,及时对机械和车辆进行维护等措施.     

恒通:典藏历史,创造辉煌

在本次博览会上,重庆恒通客车有限公司以"典藏历史,续写辉煌"为主题,现场布置以从建厂至今自主研发的各个时代公交客车为蓝本的恒通历史图片展,并携两款新型公交客车参展,分别是CKZ6123DA欧洲风情双后桥公交客车和CKZ6560Q社区迷你巴士.两款新型公交客车和一批公交客车历史图片在充满激情的艺术表演下,共同演绎了中国公交客车的发展轨迹.     

小型渡船纵倾状态下倾斜试验结果的计算

船舶倾斜试验结果一般采取压载方法调整纵倾状态后,按正浮状态来计算,但对于小型船舶,纵倾值较大者,这种方法不太现实。从尾机型渡船入手,借助邦戎曲线图、型线图等有关设计图纸和技术资料,从理论上、实船计算上分析了纵倾状态下倾斜试验结果的计算方法,力求计算结果更加符合实船状况。     

初稳心高度与初稳性高度--《航海科技名词》指瑕

<航海科技名词>67页列有"11.0029初稳心高度initial metacentric height above baseline符号‘KM'","11.0031初稳性高度initial metacentric height又称‘初重稳距',符号‘GM'".这里将船底基线到稳心的距离定义为"初稳心高度";将船舶重心到稳心的距离定义为"初稳性高度".实际上无论是造船业还是航运业,不管是称"初稳心高度"还是"初稳性高度",历来都是指重心G到稳心M的距离,也就是"GM"值,彼此心知肚明,从来不会产生误解,它是衡量船舶初稳性的一项主要指标;而从基线到稳心的距离KM一直都称"稳心距基线高".由航海教育界知名教授蒋维清先生编撰的全国统编教材<船舶原理>有这样的论述:"GM--初横稳心高度,以下简称为稳性高度";"Zm--初横稳心距基线高,以下简称稳心距基线高"(Zm亦即KM).沈玉如先生主编的<船舶货运>中亦称:"KM--船舶横稳心距基线高度".航海职业教育交通部学科带头人吴钟琪先生主编的<实用英汉航海词典>对GM词条解释为:"稳心高度".而全国科学技术名词审定委员会公布的<船舶工程名词>中也体现的是这个精神,如23页中指出,"03.047重稳距metacentric height又称‘稳心高',‘稳性高'.船舶稳心与重心之间的垂向距离."至于<船舶工程名词>与<航海科技名词>对"GM"的规范定名不一致,那是需另外讨论的问题.由以上资料我们可以看出,"初稳性高度"和"初稳心高度"系同义语,且KM从来都叫做"稳心距基线高(度)",除此之外没有别的称呼.<航海科技名词>审定的专家们初衷是好的,却违背了航运理论与实践中约定俗成了的习惯,也没有顾及到与之相关的造船业的用法.对"GM"这个词的审定,应该是在"初稳心高度"和"初稳性高度"二者中确定出一个作为规范名词,而不是像现在这样将它们各自另立门户,这样,不仅违反了科技名词规范的原则,而且容易造成混乱.比如中英对照的<国际海事条约汇编>中的"初稳心高度"业内人士谁都知道指的是"GM",但按照<航海科技名词>的规范法,指的却是"KM",如此真是差之毫厘,谬以千里.