基于MPC路径跟踪研究

针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立车辆二自由度动力学模型和路径跟踪预测模型,将预测模型与车辆二自由度动力学模型相结合。基于MPC轨迹路径跟踪算法,并搭建了基于dSPACE系统硬件在环仿真试验平台,进行硬件在环仿真试验,验证MPC轨迹路径跟踪仿真控制策略的合理性和正确性。结果表明:设计的基于MPC路径跟踪控制可以保证车辆在换道时,方位平均偏差在0.05 m范围内,利于实际应用。     

动车段调车作业侵入列车进路安全防范技术研究

为防范动车段（所）内可能出现的人为调车作业冒进侵入列车进路的情况,依托动车段（所）控制集中系统,对基于作业计划的调车侵入列车进路安全防范技术展开研究。以雄安动车运用所为例,梳理动车组在动车所内的接、发车与调车作业,结合作业计划执行状态,针对可能出现的调车冒进侵入列车进路的风险进行分析,并给出对应安全防范措施。通过运用动态有向无环图理论,建立站场模型,同时结合站场信号设备实时状态变化,实现调车冒进信号后延续通路的快速搜索与侵入风险判断。仿真试验证明,该技术可对调车冒进侵入列车进路事件做到事前预防检测和实时监测报警,有效保障接发车作业安全,提高作业自动化程度。     

柴油机高压共轨ECU硬件在环仿真系统硬件设计

介绍了一种基于CAN总线的柴油机高压共轨ECU硬件在环仿真系统的硬件设计。以MOTOROLA 的高性能32位单片机MC68376为基础,完成7x及48x信号、传感器信号的产生和相关I／O信号的输出,并实现了 ECU反馈信号的准确测量,为整个ECU硬件在环仿真系统的开发提供了坚实的基础。     

路由环路案例及场景分析

路由环路不仅会影响业务的正常使用,而且会极大地浪费网络资源,降低数据转发性能.简述二层/三层网络设备的数据处理原理,对网络设备的防环机制、处理机制进行研究;对IP地址规划、NAT映射、默认路由、双点双向重分发、网络规划等原因造成的路由环路进行剖析;提出如何规避可能产生路由环路的场景,以期帮助设计人员、网管人员、运维人员...     

可控环量船体的受力分析及对船舶操纵性的影响

本文在对—拖轮可控环量船体约束船模试验结果的基础上进行了水动力分析，并与船体在不喷流而仅操舵情况下的受力进行了对比．结果表明：在低航速下，喷流产生的转船力矩要大于操舵产生的转船力矩；在高航速下．喷流产生的转船力矩亦可满足船舶的操纵性要求．因此，作为一种新的船舶操纵方式，将环量控制技术直接用于船舶的操纵是可能的，可大大改善船舶在低航速情况下的操纵性．由于喷流装置结构简单，无可动部件，并且基本不改变船体形状，故为实船应用提供了较为乐观的前景．     

环量控制舵翼性能试验研究

本文将航空界提出的环量控制概念应用于船舵，按ＮＡＣＡ００１５翼型截尾后连接一个半圆柱的外型，制作一种尾缘喷流的环量控制舵模型，试验表明，加入喷流后，各攻角下的升力系数都有显著增加，为了减少这种舵翼的三维效应，进一步提高舵的性能，又在模型的中间和两端分别装上了隔流板。试验结果显示，隔流板的加入，使该舵性能在不同程度上得到改善。     

超越梦想--五一环北京越野挑战赛

汽车运动不但反映了一个国家经济发展的程度,同时在树立国家和地区形象、拉动内需、促进旅游的过程中也起着不可替代的作用。北京曾作为我国最大的越野车生产基地,蕴育出很多崇尚回归自然、挑战自我的四驱运动爱好者,他们不畏强手,参加过国际公认的最艰苦卓绝的“马来西亚国际雨林挑战赛(RFC)”,也曾两次让五星红旗飘扬在“巴黎——达喀尔”的赛场。今年的五一假期,以宣传“绿色北京、人文奥运”为主旨的“2005‘兆牌’杯在路上环北京越野挑战赛”,拉开了北京市汽车越野锦标赛的序幕。本次比赛还特意请来了前羽毛球世界冠军董炯先生担任比赛的形象大使。