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针对传统人工势场法在机器人实时路径规划中存在目标不可达和局部极值点等问题,提出了一种改进的人工势场法.首先,在斥力函数中引入距离影响因子,解决目标点旁存在障碍物时的目标不可达问题;其次,引入动态法向力,消除由单个障碍物形成的局部极值点振荡或停滞;然后采用一种新的虚拟目标点设置方法,解决复杂槽形障碍形成的局部极值点问题;最后根据机器人受到的斥力,设置自适应调节步长.仿真实验结果表明:改进的人工势场法可以有效解决传统算法在目标不可达以及不同复杂度的局部极值点规划停滞,自适应步长调节可降低规划所需步数19%~30%. 相似文献
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为剖析家庭属性差异对大学生出行方式选择行为的影响,基于非集计理论,构建家庭属性差异的大学生出行选择多元Logit 模型. 根据四川省2 571 份大学生出行行为调查问卷,运用SPSS 软件标定模型参数,获取影响大学生出行选择的主要家庭属性因素,并进行敏感性分析. 结果表明:家庭平均年收入、经济净流对大学生出行方式选择有显著的影响;以航空运输为参考,家庭平均年收入、经济净流对公路运输方式选择的影响大于铁路运输;“祖辈替孙辈购买机票”的折扣票务形式可提高大学生选择航空出行的概率. 相似文献
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