Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

液压技术术语

<正>术语索引Glossar Index本刊将连续刊登液压技术术语表,其中术语词条为中英对照,以英文排序,附中文索引。部分术语解释原有示意图,但限于篇幅,本刊将不刊登示意图,至全部刊登完毕后将汇总所有词条和示意图集结出版。有兴趣的读者请留意出版通知。本术语表内容来源于德国联合工业出版社出版的液压技术术语辞典(版权引进)。     

中船航海描画北斗市场新格局

中国船舶工业系统工程研究院近年来在北斗导航系统研制方面取得了显著成果。在船舶领域,该院开发的北斗渔船终端和运营平台、北斗疏浚船舶监控终端和运营平台等已完成试装应用。在非船领域,其研制的业界领先北斗通用航空管理服务系统于2014年上半年投入使用,成功实现北斗卫星导航和通用航空产业的衔接。2014年12月,船舶系统研究院航海导航专业的研发力量与原上海航海仪器有限公司进行重组,成立中船航海科技有限责任公司。新公司将大力     

沥青路面施工质量控制要点分析

针对沥青路面施工质量问题,首先分析了造成沥青路面出现早期病害的主要原因,进而分别在原材料选择、混合料配比设计、施工过程管理等几方面详细论述了公路工程沥青路面施工质量管理技术,可以为沥青路面施工项目实施提供合理的参考。     

浅谈公路工程质量的控制

随着我国社会主义市场经济的发展,以及中国城市化进程的不断加快,对我国公路网络的建设提出了较大的需求,为保证我国城市化进程的推进速度,我国开始大规模提高我国公路历程总数,公路作为国民经济发展的基础设施发挥了越来越重要的作用。但是在公路建设的过程中其质量对公路的使用年限以及人民财产安全都有着重要的影响。根据自身多年的工作经验对在公路建设过程中的施工质量管理、技术的应用与管理等方面内容进行了简要阐述,可以对控制公路施工质量有所帮助。     

分离式立体预应力空心板梁静载实验分析

预应力空心板梁静载试验是对结构工作状态进行直接测试的一种鉴定手段。结构在试验荷载作用下,通过测试控制截面的应变、挠度,并与理论计算结果对比,从而判断结构的工作状态和受力性能。通过对预应力空心板梁在设计使用荷载下的受力性能进行测试,了解单梁的实际受力性能,得知其预应力空心板梁结构性能和施工质量满足设计和施工要求。     

结合实例谈承台大体积混凝土施工质量控制

结合工程实例,从原材料到配合比再到浇筑施工等方面分析了承台大体积混凝土施工的质量控制技术要点。     

浅析高速公路路基施工的质量管理及控制措施

交通运输在社会发展的进程中,扮演了重要的角色,促进了社会经济的发展。高速公路是交通运输系统中的重要组成部分,高速公路的畅通及良好运行,对我国交通系统有着重要的意义。现结合自身经验分析了高速公路路基施工,对其中存在的不足进行探讨,并指出了改善高速公路路基施工的质量管理及控制措施。     

高速公路隧道工程二次衬砌施工监理的质量控制

随着现代交通事业的突飞猛进,我国近年来修建的高速公路是过去的几倍还多。山区高速公路需要穿过很多隧道,在修建过程上为了追赶工期进度,往往忽视建设的质量。目前许多高速公路隧道工程存在工程病害,严重影响其后期运营。主要针对高速公路隧道二次衬砌的一些质量控制方法进行探讨,以期提高隧道工程的整体质量。     

橡胶粉改性沥青技术性能及质量控制研究

通过对不同橡胶粉掺量改性沥青的温度敏感性、高温稳定性指标进行试验分析。研究认为,当橡胶粉掺量从2%开始后,每增加1%,橡胶粉改性沥青25℃针入度值降低0.2 mm左右;在3%掺量时,橡胶粉改性剂发挥的作用效果最佳;改性沥青的当量软化点并非呈单调递增的特征;当橡胶粉掺量小于6%时,聚合物改性沥青的135℃流变粘度没有超出规范最大值3 Pa·S,可以实现沥青泵送和拌和要求。最后,探讨了改性沥青混合料生产工艺、质量控制要素及关键问题。研究成果将有利于完善改性沥青的评价体系和指导施工。