一种半潜式支持平台靠泊路径跟踪控制方法

针对PSO算法在应用到路径跟踪时，容易陷入局部最优的缺陷和惯性权重调节机制的局限性，提出基于粒子进化率的改进IM-PSO优化算法。该算法一方面利用粒子的进化率及时调整粒子的惯性权重，提高算法的搜索速度；另一方面利用免疫系统的免疫机制增加粒子的多样性，提高PSO算法摆脱局部最优的能力。选取北海型半潜式支持平台作为工程案例，在北海真实海况下进行靠泊路径跟踪控制的仿真分析，对PID路径跟踪控制器参数进行优化。仿真结果表明，与标准PSO优化方法相比，该方法优化的靠泊路径跟踪控制器的稳定性更高，提高了运算效率，收敛精度更高。     

30万吨VLOC靠泊岚桥港操纵——以"HL MERCURY"轮为例

2021年8月8日,载重吨324993吨的铁矿石船HL MERCURY靠泊岚桥港5号泊位,成为岚桥港开港以来靠泊的载重吨最大的船舶.本文将以此次靠泊为例,结合岚山港区的水文条件和通航环境,探讨30万吨VLOC靠泊岚桥港的引航操纵.     

虾峙门口外30万吨级人工航道扩建

针对我国第一条30万吨级人工航道的扩建,从现状航道通航饱和度、核心港区船舶流量上升趋势、船舶大型化及靠泊需求等方面对航道扩建必要性进行阐述,通过对延长航道乘潮历时与航道通航能力的适应性分析,合理确定航道扩建规模和方案,对航道扩建后的水流条件改善、回淤、尺度模拟、船舶进槽和靠泊时机的匹配性等扩建效果进行系统研究,提出在现有航道基础上增深至-23.5 m、拓宽至440 m的扩建方案,通航效果良好,可满足到港船舶安全过槽及一潮靠泊的通航需求。     

大型甲板运输船靠泊 鱼山石化滚装码头的操纵

舟山北部绿色石化项目需要大量大型石化设备。本文通过对载运此类设备的大型甲板运输船的特点和靠泊操纵技术进行分析,探寻该类型船舶在受限水域内的特殊靠泊模式;结合多次实践操纵,总结相应操纵经验,为今后在类似港区内靠泊同类型船舶提供参考。     

五自由度船舶靠泊装置机构设计及运动分析

为提高船舶靠泊安全系数，减少大型船舶靠泊事故的发生，设计一种以两转动一平移3-RPU并联机构为主体结构的5自由度船舶靠泊装置。基于螺旋理论和修正G-K公式，计算出并联机构的自由度；利用齐次位姿变换建立各连杆矢量方程，推导出并联机构位置正反解数学表达式，基于位置反解表达式求出并联机构的雅克比矩阵，根据雅克比矩阵对3-RPU机构的三类运动学奇异性进行分析；建立机构驱动关节速度与动平台速度之间的关系，对正反解的研究结果进行数值验证，并运用MATLAB对位置和速度反解进行仿真；采用蒙特卡洛法求解并联机构的可达工作空间，并运用MATLAB编程绘制出工作空间三维图和截面图，验证了3-RPU并联机构的可行性，为3-RPU并联机构的应用提供理论依据。     

引航人冲锋在前 守好水上国门第一线

随着疫情防控形势的变化,全国引航职工在以习近平同志为核心的党中央坚强领导下,党员干部冲锋在前,加强举措严防疫情输出、扩散和输入,阻断病毒海上传播渠道,义无反顾奋战在国门一线,为防控疫情作出引航人应有的贡献自2020年1月下旬新冠肺炎疫情防控阻击战打响以来,中国引航协会深入贯彻党中央、国务院关于加强新冠肺炎疫情防控工作的重大部署和交通运输部防疫"一断三不断"的工作要求,迅速发布《新型冠状病毒肺炎疫情防控倡议书》.     

遗传算法的改进及其MATLAB语言实现

提出遗传算法(GA)的一种改进算法--最优结果记录.使用MATLAB语言编制了GA及其改进算法的实现程序,用无人驾驶汽车智能控制器设计检验了改进算法的有效性.改进算法可以大幅度提高GA用于求解复杂动力问题的鲁棒性.     

基于岸基激光雷达的靠泊船舶辅助信息的获取研究

本文提出了一种基于岸基激光雷达来获取靠泊船舶的辅助信息估计方法。本文通过岸基激光雷达获取靠泊船舶的点云数据,从船舶靠泊时的船艏和船艉处的点云数据中确定了船舶靠泊偏角和离岸距离,然后根据船舶的船艏和船艉处点云的轨迹变化,计算出船舶法向靠岸速度。相对于传统靠泊时利用AIS和雷达获取船舶靠泊速度和航向角,本文算法能够更加直观获取船舶的靠泊偏角、离岸距离和法向靠岸速度,能够降低平行靠泊的难度,提高靠泊作业的效率和安全系数。     

Kullback-leibler测度在盲目反褶积中的应用

利用Likas等处理图像恢复的变分法来讨论地震记录反演中的盲目反褶积问题.利用Kullback-leibler信息测度获得一个非常有用的统计函数(即变分函数),此函数的极值点就含有所要求的子波及反射系数序列,并且拟订出求此泛数极值点的一套算法.     

无线射频识别(RFID)将成为全球信息技术革命的主流

近年来,无线射频识别（Radio Frequency Identification——RFID）技术越来越受到各行业的广泛关注,还被列为启动21世纪的十大重要技术之一。他的基本概念就是利用无线电波对记录媒体进行阅读、写入、传输、储存和评估,甚至对相关产品的流动时间、地点以及交易全过程的数据予以实录。它将为所有行业中的物流系统形成供应链,并解决防伪和保安方面的问题。