基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法

无人水面艇在开阔水域的自主航行得到了广泛的应用，但由于码头结构复杂、船只较多等因素，目前无人水面艇的靠泊还是需要人工来完成，这已成为无人水面艇全自主作业的瓶颈问题。为此本文提出了一种基于视觉伺服的无人水面艇自主靠泊方法。首先，通过无人水面艇搭载的视觉系统采集泊位的场景，从中提取出泊位标志物并将其作为视觉跟踪的对象；然后，利用标志物图像和期望图像的几何参数计算出航向偏差角，通过标志物图像计算标志物和无人艇的位置关系并求得虚拟航线，进而得到偏航距离；最后，选取航向偏差角和偏航距离作为控制变量，控制器实时调整无人水面艇航向和航速使其驶向泊位，当标志物图像与期望图像的差值小于设定阈值时即停止自主靠泊任务。实船试验结果表明，在较小风浪条件下靠泊位置误差小于0.7m，航向误差小于12°。     

不同潮位和浪高条件对30万吨级油船靠泊作业安全的影响

为了研究30万吨级油船在不同潮位和浪高条件下靠泊时受到的水流力,提高30万吨级油船靠泊作业的安全性,结合大连港2座30万吨级原油码头靠泊作业情况,采用《系泊设备指南》中水流力的计算方法,计算、分析在不同载重、不同潮位、不同浪高条件下靠泊的30万吨级油船所受到的横向水流力,探讨不同潮位和浪高条件对30万吨级油船靠泊作业安全的影响。结果表明:潮位下降会增大水流对油船的作用力,使较低流速的水流对油船的作用力达到甚至超过较高流速的水流对油船的作用力。针对不同潮位条件,需修改《大连港新港开敞式油码头风险评估和预警措施及应急方案》中启动拖船监护或紧急离泊措施的水流条件。     

基于标准操纵的模拟器船舶靠泊培训在线评判

针对航海模拟器在操纵培训过程中无法及时有针对性的给出合理操纵建议的问题,提出基于标准操纵的在线评判,论述了标准操纵得概念和建立方法,分别对航向、航速、操纵和航迹进行在线评判,提高评判的及时性和培训的效率.     

大水位差码头系靠泊结构形式的探讨

分析码头系靠泊结构形式的现状和大水位差码头系靠泊结构形式的特点,并结合库区港口地形及水位变化的特点,提出适用于大水位差码头系缆的新型磁力系靠泊结构,重点介绍该结构形式的组成及工作机理,探讨大水位差码头系靠泊结构形式的发展趋势,从而促进码头结构的优化。     

镇江港大港港区2#～5#泊位码头结构加固改造工程设计

为满足靠泊5万～7万吨级散货船的需要,镇江港大港港区2#～5#泊位进行了码头结构加固改造。设计中采用增设桩基,并利用原结构体系新建系靠泊点的局部改造思路。实践证明:该码头改造方案充分利用原有码头资源,既保证了码头平稳生产,又节省了工程投资,可为类似工程参考。     

海南提升大型油轮引航能力

十一五期间,海南共引航大型油轮等21 926艘次,其中30万吨级大型油轮322艘次、大型邮轮213艘次,创造了连续五年安全引航零事故纪录。海南省船舶引航站已成为全国有能力引领大型油轮的七家引航站之一。海运是海南对外经济联系的主要方式,约98%的货物和45%的旅客进出岛通过海运。近几年来,随     

三峡库区现役码头靠泊能力的评估

三峡大坝蓄水水位抬高后,三峡库区的航运条件明显改善,库区水运船舶的大型化和标准化已成为未来发展的趋势.根据交通运输部对码头安全核算的有关规定,库区现役码头如需停靠超出设计规模的船舶,应进行安全性评估和论证.结合几个库区现役码头工程实例的介绍,指出码头靠泊能力评估论证中需要重点关注的问题,为今后在原设施基础上升级改造库区...     

基于聚类分析的码头通过能力类型化研究

通过对国外主要集装箱码头运营情况和通过能力的调查研究,引入基于柔性靠泊方式的港口码头百米岸线通过能力作为评价指标,选取影响码头岸线通过能力的主要因素,运用聚类分析法将所选集装箱码头分为3类,分析研究其码头岸线通过能力指标,得出在柔性靠泊方式下各类集装箱码头岸线通过能力指标的特征区间.     

大型重载船舶顺流靠泊南沙港三要点

大型重载船舶顺流靠泊广州南沙港,首先是利用南沙港的地理条件和特点,充分发挥船舶操纵技术和合理使用拖轮顺利靠泊;其次是为港口、船舶节省宝贵时间,争取更大的经济效益。     

长江上游码头系靠泊设施研究*

分析长江上游码头传统系靠泊结构的不足,结合重庆纳溪沟码头工程,提出了靠船排墩的系靠泊结构形式.分析表明,采用靠船排墩增大了排架间距,从而减少水下工作量,能较好地解决因三峡成库后库区水位抬高导致建设时可作业天数减少的问题,改变了传统码头“小桩密排”的现象,随着排架跨度的增大和桩数量的减少,较好地解决了码头附近河流淤积问题.对靠船排墩进行有限元分析表明:靠船排墩结构设置合理,减少了其它排架的分配荷载.