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为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。 相似文献
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以京沪高铁南京大胜关长江大桥CPⅢ高精密测量为工程背景,经过坐标变换后计算得出各个点位的膨胀值,利用概率与统计理论分析处理,得到可用于建模的点对数据(ΔS,ΔT)。根据一定的假设条件,建立了测量点位的位移随环境温度变化的线性回归模型,从而得出大桥CPⅢ位置POS与温度T之间的关系。利用该模型修正并评价测量数据,结果表明其较差完全符合要求,区间预测模型可用。并编程实现了CPⅢ点位位置随环境温度变化的自动化预测,能够方便地为大桥的变形观测、定期复测和实际胀缩效果分析提供一定的参考。 相似文献
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通过分析济南铁路局危险货物运输基本情况及主要安全风险,明确安全风险控制重点,提出加强危险货物安全源头管理,加强危险货物罐车和装载质量的安全风险控制,加强危险货物运输安全风险控制,加强危险货物运输安全监控系统的运用管理,加强危险货物运输业务培训,加强危险货物运输应急管理和加强危险货物运输全过程安全风险控制等安全风险防控措施,切实保障危险货物运输安全. 相似文献
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铁路货场是铁路办理货物运输的基本场所,是确保货物运输生产安全的重要环节。根据货场管理的目标和内容,从主观安全风险、客观安全风险、设备安全风险、防火防爆安全风险、信息系统安全风险和应急处置安全风险等方面进行分析,提出在铁路货场安全风险管理中做到思想上统一、制度上制约、基础上完善、设备上保障、管理上持久、考核上严格,重点加强风险预控和关键点监控,确保铁路货物运输安全。 相似文献
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