基于极大化思想的无人机安全避障域识别算法

为提高四轴飞行器避障的准确性与实时性，提出一种结合LK (Lucas-Kanade)光流法和极大化思想的四轴飞行器避障算法.首先，对四轴飞行器采集的视频流进行预处理，得到图像帧；其次，通过LK光流法剔除图像帧中光流小于阈值的角点，采用基于角点距离的聚类算法对角点进行分组，并计算出每组角点的外包轮廓；然后，利用基于极大化思想的安全避障域算法计算最优通行区域，进一步根据避障域求得偏差数据；最后，将偏差数据输入比例微分（PD）控制器得到控制信息，并发送控制指令使四轴飞行器及时调整飞行姿态，完成避障飞行.通过特洛（Tello）四轴飞行器进行不同场景的实验表明，本文所提出的算法计算每帧图像最优安全避障域平均所需时间为0.17 s，既满足无人机避障实时性要求，又解决了识别障碍物区域与计算安全避障域问题.     

基于优化最大类间方差法阈值分割与滑动窗口法的车道偏离预警

为了改善因传统边缘算子在车道线特征提取时鲁棒性差、传统霍夫变换弯道拟合能力较弱导致车道偏离预警率降低的问题，提出了一种基于优化最大类间方差法（OTSU算法）阈值分割与滑动窗口法的车道偏离预警方法。首先，使用遗传退火算法优化求解OTSU算法的最优阈值并调用整体嵌套边缘检测（HED）模型获取车道线边缘特征，将感兴趣区域转换成鸟瞰图形式；然后，使用滑动窗口法将车道线切分并逐个对窗口内的车道像素点进行二阶多项式拟合；最后，根据车辆与车道线的相对位置关系进行车道偏离预警以及弯道预警。试验结果表明，该方法的综合路况预警准确率为95.92%，检测速率可达34 ms/帧。     

基于耐久老化车辆的实际道路行驶NOx排放控制方法研究

为满足国六排放法规中在用车辆16万km RDE(real driving emission)检查要求，对两辆耐久老化车辆展开苛刻的1℃环境下转毂激进RDE试验研究。通过调整发动机的控制策略，对试验中NO_x排放偏高的两个极端工况：冷起动后急加速及热机起步急加速至超高速阶段的运行参数进行优化，然后在多种组合下的转毂循环及实际道路行驶排放中对优化前后的策略进行了对比验证。结果表明：VVT、过量扫气系数、目标空燃比及老化催化器窗口控制分别对耐久老化车辆的冷、热机超大负荷运行工况下NO_x排放量影响较大，合适的策略可使NO_x整体下降超40%；先基于耐久老化车辆开展转毂激进RDE开发，再进行实际道路行驶排放验证，是一种有效的RDE开发方法。     

基于局部窗口交叉注意力的轻量型语义分割

在自动驾驶汽车环境感知任务中，采用环视相机在统一鸟瞰图（bird’s eye view,BEV）坐标系下对车道线、车辆等目标进行语义分割受到广泛关注。针对相机个数增加致使任务推理延迟线性上升、实时性难以完成语义分割任务的难题，本文提出一种基于局部窗口交叉注意力的轻量型语义分割方法。采用改进型EdgeNeXt骨干网络提取特征，通过构建BEV查询和图像特征之间的局部窗口交叉注意力，完成对跨相机透视图之间的特征查询，然后对融合后的BEV特征图通过上采样残差块对BEV特征解码，以得到BEV语义分割结果。在nuScenes公开数据集上的实验结果表明，该方法在BEV地图静态车道线分割任务中平均IoU达到35.1%，相较于表现较好的HDMapNet提高2.2%，推理速度相较于较快的GKT提高58.2%，帧率达到106 FPS。     

中国水运航线关键航点动态安全评估

为了科学分析水运航线重要航点安全性动态过程，采用构建时间窗口模型方法，建立期望产出和投入及非期望产出和投入的水运航线重要航点安全效益评估体系，研究8个重要航点海峡或运河各自随时间变化的安全效益动态过程，结果表明台湾海峡、巴士海峡和马六甲海峡安全效益最高，曼德海峡安全效益最低；并指出影响其安全效益的主要因素是船舶通行密度、海盗袭击和船舶事故的主要原因，为提高重要航点安全效益和制定安全保障措施提供理论依据。     

潮位潮流关系及靠离泊窗口对港池航道乘潮历时的影响

针对大型开敞式港池及航道水域设计水深的取值问题，以宁波某工程为例，论述了基于潮流潮位关系及靠离泊窗口影响下的乘潮历时取值过程，采用规范公式计算设计水深，并以航行实践规定的安全富余水深辅以分析合理性。提出大型开敞式港池及航道水域可根据当地海区的潮流潮位关系、靠离泊窗口、通航要求及通航组织方案确定乘潮历时，研究方法可为类似港口设计提供思路。     

特写:“疫”中开花逆风飞翔

这是一支特殊的队伍,她们肩负着多重角色、承担着多样责任。她们是多面手:在服务窗口,她们以女性特有的耐心、细致和亲和力服务每一位办事群众;在马路上,她们是交通安保战线上一道亮丽的风景线;在疫情防控一线,她们是守护百姓平安的铿锵玫瑰。工作之余,她们守护着家庭,善待家人,是儿女心中的超人妈妈,是爱人眼中温柔的妻子,是父母膝下懂事的女儿儿媳。高尔基曾说:"没有太阳,花朵不会开放;没有爱便没有幸福;没有妇女也就没有爱,没有母亲,既不会有诗人,也不会有英雄。"春风和煦,在今年这个特殊而又暖心的妇女节,我们致敬全天下女性!     

基于融合分割和变尺度窗口的车道线距离检测

在车辆安全和驾驶行为相关研究中，车道线距离参数是重要的基础参数。针对传统机器视觉测量方法存在的标定过程复杂、测试成本高且移植性能差等问题，提出一种针对车侧摄像机图像的低成本车道线距离检测方法。首先，构建了一种融合局部Otsu算法与光照样条补偿算法的车道线区域分割方法，可在车道线磨损、复杂光照变化、车道线中断等场景中对车道线区域进行精确分割；其次，针对车道线边缘特征复杂多变的情况，设计了一种变尺度窗口算法来完成车道线边缘检测并可补全残损车道线；最后，采用多项式标定方法建立了车道线距离检测算法，实现了车道线距离的自动化快速检测。验证结果表明：在正常场景和多种复杂特殊场景下，所提出的检测算法平均检测误差为0.4 cm,平均检测速率达到30帧·s^-1,整体上优于目前其他技术方案。该方法在检测成本和可移植性方面具有显著优势，可为相关研究领域的技术人员提供新的解决思路。     

道岔区轮轨廓形演变对接触几何关系的影响

为揭示轮轨廓形演变对道岔区轮轨接触几何关系的影响，结合迹线法和基于先进经验的窗口放缩搜索法，构建道岔区轮轨多点接触几何模型，并利用传统迹线法和成熟商业软件对比验证几何模型计算的精确性；在测试长期服役过程中真实车轮型面和道岔变截面钢轨廓形的基础上，研究不同服役阶段下轮轨廓形演变对接触点分布、滚动圆半径差和侧滚角的影响，进而分析轮轨接触几何关系和轮轨力过渡特性。结果表明：随着道岔通过总重的增加，轮轨接触点从基本轨提前迁移至尖轨；磨耗会导致轮轨接触点发生跳跃、分布不连续，从而显著增加轮轨间动态相互作用；随着磨耗进一步加剧，轮对侧滚角最大值从0.04 mrad逐渐减小至0 mrad并最终出现负值；轮轨垂向力和车体加速度从86.643 kN和0.032 m·s^-2分别升至101.466 kN和0.038 m·s^-2后，脱轨系数和轮重减载率对应从0.433和0.215分别升至0.505和0.247，显著降低了列车行车平稳性和安全性。     

高成形性热镀锌DH600钢板的电阻点焊工艺性能研究

按照SEP1220-2标准，确定了高成形性热镀锌DH600钢板的电阻点焊电流工艺窗口，并结合剪切拉伸试验、十字拉伸试验、金相试验、显微硬度试验、电极寿命试验对其焊接工艺性能进了全面评价。结果显示，该新材料相比传统DP590表现出更好的焊接工艺性。在焊接工艺窗口内，随焊接电流增加，其熔核直径增大，焊点连接强度也随之提升。其焊缝熔核处组织为板条状马氏体，且在其热影响区处未检测到软化现象。电极寿命试验表明该新材料具有较好的耐电极磨损性能。