Strong tracking adaptive Kalman filters for underwater vehicle dead reckoning

To improve underwater vehicle dead reckoning, a developed strong tracking adaptive kalman filter is proposed. The filter is improved with an additional adaptive factor and an estimator of measurement noise covariance. Since the magnitude of fading factor is changed adaptively, the tracking ability of the filter is still enhanced in low velocity condition of underwater vehicles. The results of simulation tests prove the presented filter effective.     

基于三台阶七步开挖法的三车道公路隧道 极限位移研究

为确定实际工程中大跨度隧道的变形基准,结合特征曲线法讨论了公路隧道极限位移的定义,给出基于三台阶七步法的初期支护极限位移确定方法;找出极限状态下各控制点的位移关系,即预警位移、容许位移和极限位移;基于三车道隧道设计洞形,采用连续体弹塑性有限元模 型,按同一围岩级别中的物理力学参数分位值组合计算,分析了不同埋深条件下的三车道初期支护极限位移,并进行t 分布统计,得出基于工法的三车道公路隧道初期支护相对极限位移基准值;对比分析同一围岩、同种工法在不同埋深及相同埋深条件下,隧道围岩表面的位移变化规律;研究同种工法、相同埋深条件下,弹性模量、黏聚力、泊松比、内摩擦角与位移曲线的关系;对比分析基于三台阶七步开挖法的现场监测数据,得出围岩变形的规律基本上符合计算结果的判断,即该方法的合理性得到验证。     

公路桥梁高墩偏位检测与加固方案

某高速公路桥梁结构具有纵向坡度,且自身墩柱较高,出现高墩偏位问题,该桥继续运营将给结构安全和行车安全带来极大隐患。通过对该桥上部结构支座和下部结构墩柱竖直度测量以及对外观检查情况的分析,制定了有针对性的维修改造加固方案。实践证明,该维修加固方案能够有效解决具有纵向坡度的高墩偏位桥梁问题,达到维修加固的预期目标。     

基于信息化的CRTSⅢ型板式无砟轨道几何形位控制技术

CRTSⅢ型板式无砟轨道采用单元分块式结构,已成为我国300 km/h及以上高速铁路主要轨道结构形式。无砟轨道几何形位是保障列车运营舒适性的关键。为对CRTSⅢ型板式无砟轨道全过程实现几何形位控制,为列车提供高速、稳定、舒适的运营条件,在设计、制造、施工3方面进行研究。在设计阶段采用布板软件实现纵向、平面布板方案智能生成;在制造阶段依据轨道板生产流程,研发了配套的模具、工装、软件,实施自动化测量、自动化管控,以信息化手段保障轨道板承轨台制造精度;在施工阶段采用施工控制软件动态修正轨道板几何形位、实施无砟道床分层控制,可有效提升高速铁路线路平顺性。该技术先后应用于昌赣、商合杭、合安等高速铁路,在无砟道床结构控制、精调平顺指标控制等方面起到了决定性作用。     

悬索桥索塔容许偏位及主索鞍顶推分析

在悬索桥上部结构施工过程中,索塔容许偏位的正确计算以及主索鞍顶推阶段和顶推量的合理确定,事关索塔的受力安全。以四渡河悬索桥为工程背景,分别按索塔截面不出现拉应力和拉应力不超限两种强度条件分析了索塔的容许偏位,且系统地分析了各施工阶段考虑P-Δ效应对索塔容许偏位和不平衡水平力的影响,并提出了主索鞍顶推阶段和顶推量的确定方法,得出了若干结论,对悬索桥的施工控制有直接参考价值。     

基于城市私有车位共享理念下物联网智能车位锁的研究与设计

为了解决城市停车难问题,在传统D型车位锁的基础上采用ATmega 328p芯片作为微控制器,SIM900A作为通讯模块实现与云平台之间数据传输,设计基于城市私有车位共享理念下的物联网智能车位锁,在私有车位拥有者设置的开放时间段内社会车辆可以付费使用,不仅有助于解决城市停车难的问题,同时可为私有车位拥有者增加额外收益,实现双赢。     

大跨度斜拉桥轨道的几何形位评估分析

针对大跨度斜拉桥在持续环境荷载作用下发生形变引起轨道几何形位改变的问题,为评估一大跨度斜拉桥轨道适应性和服役安全性,基于风、温度、人群和非机动车、公路及列车荷载作用下桥梁的梁体变形,采用10 m弦测法计算得到高低和水平偏差,并采用线路静态几何状态评估、轨道谱及动力学评估方法全面评价大跨度斜拉桥轨道几何形位状态.结果表明...     

基于激光雷达点法向量的车辆实时位姿估计

为解决复杂交通场景下激光雷达获取运动车辆点云残缺而导致位姿信息难以提取的问题,提出一种基于点法向量特征的动态刚性目标实时位姿估计方法.利用最小二乘拟合算法求解目标表面点法向量,采用自适应聚类算法求解点法向量聚簇中心数量,求取聚类点拟合平面,选择互相垂直的平面代表点法向量分别作为待测目标所属坐标系内X轴和Y轴,通过运动学...     

单相三电平PWM整流器主电路统一数学模型的研究

详细分析了单相三电平二极管钳位PWM整流器的工作原理,得出了其开关等效电路.介绍了几种不同电路结构的三电平整流器,通过定义各自的开关函数,建立了其统一数学模型.     

一种基于航位推算的水下机器人导航算法

本文针对智能水下机器人(AUV)导航信息较少的特点,进行了基于航位推算的AUV导航系统研究.首先利用传感器信息进行了航位推算,然后建立了基于一阶时间相关函数的辛格模型,利用强跟踪卡尔曼滤波算法对推算结果进行了次最优估计,提高了系统的跟踪能力,改善了导航精度,同时对GPS数据进行了野值剔除.松花湖上的试验结果验证了算法的有效性.