基于反馈线性化的汽车AMT离合器滑模控制

电控离合器系统中，因为外界环境相当复杂，控制系统存在多种非线性，使得数学模型中参数是摄动的并且同时受到干扰，给机械式自动变速系统（AMT）的控制带来困难，针对离合器液压扫行机构，建立系统非线性动力学模型，进一步应用基于微分几何的反馈线性化方法，将原非线性系统等价为完全可控型线性化模型，然后设计滑模控制器，实车实验结果表明，设计的非线性控制器跟踪精度高，鲁棒性好。     

ι^1优化故障检测技术的主要结论及存在的问题

鲁棒性是对基于数学模型的故障诊断方法的基本要求，不具备一定鲁棒性的方法是不可能投入实际使用的。最优化技术是提高故障诊断算法鲁棒性的常用方法。本文介绍ι^1优化故障检测技术的主要结论和该类方法存在的问题。     

基于多传感器鲁棒容积卡尔曼融合的半潜式起重平台立柱快速压载舱液位估计

在半潜式起重平台立柱快速压载舱的液位测量过程中，由于可能存在传感器故障和外界干扰等因素，从而产生观察野值并导致系统输出的可靠性降低。针对此问题，本文提出一种基于多传感器鲁棒容积卡尔曼融合（Multi-Sensor Robust Cubature Kalman Fusion,MSRCKF）的液位估计算法。借鉴Huber等价权函数的思想，引入一个自适应因子以抑制观测野值对容积卡尔曼滤波的影响，再通过基于扩展信息滤波的矩阵变换推导出近似等效于集中式融合的MSRCKF算法。仿真结果表明，MSRCKF算法可以在单传感器发生故障的情况下有效地提高液位测量系统估计值的可靠性和稳定性。     

基于LQG/LTR的水下航行器多变量鲁棒控制

基于LQG/LTR方法对水下航行器进行多变量鲁棒控制设计,解决在模型不确定及受到随机干扰情况下水下航行器的控制设计问题,使得水下航行器控制系统具有良好的鲁棒性和动态品质.对水下航行器非线性动力学模型进行仿真实验,仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.     

基于融合特征稀疏编码模型的车辆品牌识别方法

提出了一种基于融合特征稀疏编码模型的车辆品牌识别方法,该方法首先提取车脸图像的方向梯度直方图特征作为融合特征稀疏编码模型的一级特征向量,然后将车脸图像的一级特征向量作为过完备字典中训练样本集的线性组合,并构建非负性约束稀疏编码模型,最后采用重构误差最小原则对车辆品牌进行识别。基于东南大学的车脸数据库进行了试验,结果表明,基于融合特征稀疏编码模型的车辆品牌识别方法优于HOG+SVM、传统稀疏表示和字典学习稀疏表示的车辆品牌识别方法,其平均识别率达到96.16%。理论分析和试验结果表明,基于融合特征稀疏编码模型的车辆品牌识别方法具有较强的鲁棒性和适用性。     

基于运动矢量的鲁棒视频水印方案

提出一种基于运动矢量的鲁棒视频水印方案.采用生命游戏理论、差错控制技术对水印进行预处理,综合考虑视频运动矢量幅值和图像纹理特征来选择运动矢量自适应地嵌入水印,并对嵌入水印后的运动矢量进行误差补偿和码字矫正.仿真实验证明,该方案财视频的码率改变、帧重组、帧删除等攻击有较好的鲁棒性,且具有较好的不可见性、实时性和安全性.     

基于双重采样粒子滤波的目标轨迹跟踪研究

为保证对目标轨迹跟踪的实时性,提高其精度,提出双重采样粒子滤波模型。首先,利用粒子聚合技术对状态空间的粒子权值进行加权平均处理,形成聚合粒子,使得粒子在状态空间内分布更为合理。然后,利用线性优化方法重新产生新的粒子,优化粒子在状态空间的分布特性,增加粒子的多样性,提高算法的精确性。经仿真验证,本文提出的算法较准确,鲁棒性也较高。     

随机时变路网环境下稳健路径选择及实证研究

交通拥挤、天气、突发事故等不确定性因素影响着城市区域之间的路网提供的 连通服务水平.本文对城市片区间道路连通路径选择进行研究.根据随机时变网络描述和 稳健路径选取原则,建立了最优化模型,并采用改进的Dijkstra 算法.通过深圳实例计算, 分析了出发时刻与最短路径行程时间和路段构成之间关系,并与确定性时变路网环境下 进行计算结果对比.结果表明,随机时变路网环境下鲁棒性最优算法选择稳健路径具有合 理性和可行性,可以很好地应用到区域动态连通情况的研究.     

危险品运输网络节点失效渗流鲁棒性建模仿真

为了科学地进行危险品运输网络设计和节点选取,减缓突发状况造成的危害, 对突发情况下危险品运输网络节点失效渗流鲁棒性进行了仿真研究.结合液体透过缝隙 自然渗流和复杂网络渗流理论,建立仿真模型.根据设定的仿真场景和流程图,使用 MATLAB进行仿真实验,定量分析网络连通率、渗流节点数、渗流失效率和节点承载力; 定性分析不同节点度节点突发状况和不同节点承载系数对危险品运输网络节点失效渗 流鲁棒性的影响.结果显示,增加节点度过大或过小的节点数量会降低危险品运输网络的 鲁棒性,增加节点承载力则可加强鲁棒性和容错性.     

问隙非线性齿轮系统混沌运动的自适应脉冲控制

将自适应脉冲控制法应用到一类单级问隙非线性齿轮系统,在控制参量中加入自适应控制方法,通过调节自适应控制器产生的脉冲强度将系统的混沌运动镇定到不同的周期轨道。数值模拟结果表明了该方法的有效性和较强的鲁棒性。