基于模型预测控制的智能车轨迹跟踪控制研究

为了完成智能车的轨迹跟踪,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法,利用将运动学模型这个非线性系统线性化的方案,来获得必须的线性时变系统,采取模型预测控制的三要素来设计控制器。并且基于MPC在控制过程中能增加多种约束的优点,建立基于车辆运动学模型的约束做轨迹跟踪仿真实验,最后,基于山东理工大学智能车平台上GPS提供的定位信息,在校园中采集路线并对前提规划好的的轨迹进行实车验证。实验结果表明:基于MPC算法所设计的控制器能快速且稳定地跟踪期望轨迹。     

快速公交系统站台停靠时间模型研究

快速公交系统停靠站台停车延误是影响快速公交运行车速的关键因素之一,因此构建快速公交系统站台停靠时间模型是提升快速公交服务水平的基础理论研究。本文选取盐城BRT-1号线的起始站、中途站、客流离散站等三类站点为研究对象,综合运用数理统计法与数据挖掘法,构建快速公交系统站台停靠时间模型,并对该模型的合理性进行了检验。研究表明:盐城市BRT-1号线三类站台的快速公交车辆停靠时间与上下车乘客人数呈线性关系,即快速公交车辆停靠时间与上下车乘客人数的检验参数R2均大于0.8。     

基于Bodner-Partom模型的水泥乳化沥青混合料黏弹塑压实特性

为揭示水泥乳化沥青混合料压实过程中的黏弹塑性变形特性及其变形机理,结合现场路面压路机的施工工艺参数,采用万能试验机压缩试验模拟该混合料的压实过程。针对试验循环荷载力学响应曲线变形特征,引入有效平均应力构建混合料压实变形的Bodner-Partom本构模型。通过对应变-时间的非线性拟合识别出该混合料的B-P模型参数值,进而揭示压实过程中混合料的黏弹塑性动态流变特性及变形机理。试验结果表明：压缩试验可充分反映混合料压实过程中的力学响应变形特性;随着循环荷载次数的增加,混合料塑性和黏塑性变形减小而弹性和黏弹性变形增大。据混合料复压阶段的黏塑性变形规律导出试样空隙率的计算式,进而获得有效平均应力随试样空隙率的变化规律。B-P本构模型分析结果表明：黏性参数η随荷载作用次数的增加而逐渐增大,说明混合料在压实过程中黏性增强;应变率敏感系数n₁基本保持不变,表明压实过程中混合料温度相对稳定;参数值Z,D₀随荷载作用次数的增加分别呈递增、递减的规律,前者显示随着混合料被进一步压实其非弹性变形抵抗力增大,进而导致塑性和黏塑性应变逐渐减小,后者显示塑性应变率减小,表明单次循环荷载下塑性变形占总变形量的比例逐渐减小。B-P模型参数值可准确表征水泥乳化沥青混合料与时间和荷载相关的黏弹塑性流变特性,重构后的B-P本构模型可有效揭示混合料压实过程中的黏弹塑性变形机理,可为深入研究其压实流变性能和路面压实工艺奠定基础。     

考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制（双语出版）

基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采集得到了212份驾驶人风格量表数据,采用主成分分析法和K均值（K-means）聚类分析法将驾驶人按驾驶风格分为激进型、普通型和谨慎型,并通过驾驶模拟器试验采集不同风格驾驶人分别在自车道前车、目标车道前车和目标车道后车影响下的换道行为数据。然后对椭圆车辆模型进行改进,以描述不同风格驾驶人的行车安全区域,并据此构建3种典型工况下不同风格驾驶人的换道最小安全距离模型,结合驾驶舒适性约束、车辆几何位置约束以及不同风格驾驶人的换道行为数据,以换道纵向位移最短为目标,实现适应驾驶人风格的换道轨迹规划。最后以基于预瞄的路径跟踪模型作为前馈量,设计基于动力学的线性二次型最优（LQR）反馈控制器,通过调节控制权重矩阵实现3种工况下不同驾驶人风格的换道轨迹跟踪。PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真结果表明：所设计的考虑驾驶人风格的换道轨迹规划及跟踪控制模型能够实现不同驾驶风格的自动换道轨迹规划及跟踪控制,可满足驾驶人个性化换道需求。     

考虑公路等级的沥青路面性能衰变预测方法

为了研究沥青路面使用性能的衰变规律,准确预测未来路面病害发展状况。根据沥青路面面层厚度、基层厚度的不同,将某省国省干线2011—2014年路面病害检测数据进行归类,分别采用4种路面性能衰变模型,以时间和累计当量轴次作为自变量进行回归分析,根据回归模型预测了2015年路面PCI(路面损坏状况指数)值,与实际检测值进行了对比。结果表明:在不同类别中,以累计当量轴次为自变量时,拟合的衰变曲线相关系数均高于以时间为自变量的模型;在2015年路面状况预测值与实际值的对比分析中,高速公路指数形模型的差值最小,其他等级公路S形模型相对较好,但整体情况劣于高速公路;因此,对于高速公路路面性能,推荐采用累计当量轴次为自变量的指数形模型进行预测;对于其他等级公路,推荐采用累计当量轴次为自变量的S形模型进行预测。     

“1+X”证书制度下新能源汽车技术专业人才培养探析

进入21世纪以来,新能源汽车技术飞速发展,对专业人才的需求也越来越大。新能源汽车技术在新时代也面临转型升级的问题,“1+X”证书制度成为职业院校的试点项目。基于此,首先介绍该证书制度对于新能源汽车技术专业教育的积极意义,继而结合目前新能源汽车技术专业教育中存在课程体系、教学方式、教学资源等问题,提出“1+X”证书制度的应用策略,为提升新能源汽车技术专业教育进行有效探索,为其他专业推行“1+X”证书制度提供正向参考。     

改进的EMD方法对故障弱信号提取的应用研究

针对滚动轴承的故障特征向量往往被大量的噪声信号淹没的特点,提出了一种基于结合改进EMD方法,用以提取滚动轴承的故障特征向量。该方法首先对原故障信号进行小波包分解和重构,得到降噪后的重构信号,然后对其进行EMD分解,将分解后的IMF分量与降噪后的重构信号的互相关系数和峭度值作为判断标准,消除传统的EMD分解中的伪分量,最后对真实的IMF分量进行包络谱分析,提取弱故障信号中的特征。实例研究结果表明：该方法能够有效地提取淹没在噪声信号下的滚动轴承故障信号的特征。     

《2021年国家标准立项指南》印发

为全面落实党的十九大,十九届二中、三中、四中、五中全会和中央经济工作会议精神,立足新发展阶段,贯彻新发展理念,助力构建新发展格局,依照《标准化法》,深化标准化工作改革任务,推动高质量发展的标准体系建设,做好2021年国家标准立项工作,特制定本指南.     

基于CAPL编程的CAN网络仿真模型搭建方法研究

为满足控制器功能逻辑验证中总线仿真需求,本文利用CANoe软件的CAPL编程语言结合IL交互层方式搭建了一种总线网络仿真模型。该模型不仅能够满足功能逻辑验证的仿真需要,提高测试人员的工作效率,并且模型开发难度低、开发时间短、功能扩展能力强,能更好满足目前快速迭代的测试要求。     

某电动汽车开发中电路串电分析改进

以某电动汽车开发中出现的BCM内雨刮控制电路串电导致按遥控中控门锁不工作、电源总开关断开后收音机仍可正常工作这2种故障现象为例,进行串电详细分析和改进说明,提出这类串电现象分析的一般方法。