基于改进A*算法的智能车路径规划研究

针对智能车使用A*路径规划算法存在转折点和冗余点的问题,提出一种考虑智能车静态特性的改进A*路径规划算法。在已知静态环境信息的栅格地图上,考虑到智能车自身存在实际宽度,对障碍物进行膨胀扩展;其次根据路径上前后节点相对方向的改变提取必要的转折点,并依次连结前后转折点,若转折点连线不经过障碍物,删除连结转折点之间冗余的转折点;重复上述操作,直至所有冗余点被删除,保留关键转折点。仿真结果表明,该方法可以实现车辆安全无碰撞地到达目标终点。     

2005款奥迪A6疑似气门响

故障现象：一辆2005款奥迪A61．8T涡轮增压发动机，手动变速器轿车。由于该车使用了市场上所谓的“50000km免换”的假冒发动机机油，造成该车烧机油，冒蓝烟且有连杆瓦响的声音。经查，活塞环因积炭过多与活塞卡在一起，且大、小瓦烧蚀。更换曲轴大、小瓦、活塞组件、气门组件后试车，排气管仍然冒蓝烟且怠速着车时第3、4缸有明显的“气门”响声。     

浅议老港区码头加固改造方法

为适应上海港装卸生产的迅速发展，自上世纪的八十年代后期以来，在国家交通部及上海市政府的支持下，先后建成了宝山、关港、外高桥、罗泾等码头，并对军工路、张华浜、煤炭、民生等码头进行改造。“八五”和“九五”期间，码头建设共投入资金98．43亿元，其中更新改造41．35亿元。共新建和改建码头泊位长度5026m。     

2003款奥迪A6行驶中颠簸一下后空调不制冷

车型:奥迪A6(1.8T),手动变速器,行驶4 万km。故障现象:该车在行驶 中颠簸了一下后,空调不制 冷,压缩机不工作,但空调 面板正常,仪表上的外部温 度显示正常。打开空调时风 扇转动,水温也正常。 故障诊断:　首先检查了 空调管路,没有发现泄漏的地方。其次检查制冷剂压 力,压力正常(在不启动时 低压端压力为758kPa)。启 动着车,打开空调,检查在右前照灯下面的压力开关。 拔下4针插接器,用导线连接1号和2号端子,压缩机 端为12V电源,86端为控制 现。使用诊断仪进入发动机 排除。读取空气流量计的数还是不工作(1号端子和2号…     

基于高频感应加热的船用钢板材弯曲成形

在船舶建造过程中,高频感应加热是实现船体板材高效高精度弯曲成形的重要方法。本文首先采用25KW新型高频感应加热设备,进行不同感应加热过程及工艺的实验,得到典型弯曲形式的船体外板（马鞍型和帆型）。同时,采用三坐标定位仪进行面外弯曲变形的测量和曲面重构,得到实验板材面外弯曲变形的分布和数值。通过热-弹-塑性有限元分析与弹性有限元分析两种方法,计算预测板材在高频感应加热作用下的面外弯曲变形;两种数值方法预测的板材面外弯曲变形趋势和数值与测量结果比较吻合,且在弹性有限元分析中,计算机资源消耗少,计算结果精度高。     

10CrNi3MoV船用钢热冲压成形表层渐变微观结构与抗冲击性能

采用电子显微镜（SEM）、力学性能测试等手段,分析了10CrNi3MoV船用钢热冲压成形前后微观结构变化,及热冲压成形后材料表层渐变微观结构和里层马氏体结构产生原因与变化规律。研究表明,在热冲压成形过程中,10CrNi3MoV船用钢受急剧的冷热交互作用及高温氧化脱碳等的影响,其表层由里到表依次形成以完全马氏体、马氏体与铁素体的混合组织、铁素体组成的渐变微观结构,里层则形成以均匀的板条状的马氏体组织为主的微观结构。10CrNi3MoV船用钢热冲压成形后其表层渐变微观结构,能有效的降低结构的峰值冲击力,保证了内层强度大的马氏体材料不至于过早失效,而材料较平缓的结构峰值力及逐层失效的特点性,使热冲压成形后的成形件保持较高的吸能能力和抗冲击性能。     

10CrNi3MoV船用钢热冲压成形表层渐变微观结构与抗冲击性能

采用电子显微镜(SEM)、力学性能测试等手段,分析了10CrNi3MoV船用钢热冲压成形前后微观结构变化,及热冲压成形后材料表层渐变微观结构和里层马氏体结构产生原因与变化规律。研究表明,在热冲压成形过程中,10CrNi3MoV船用钢受急剧的冷热交互作用及高温氧化脱碳等的影响,其表层由里到表依次形成由完全马氏体、马氏体与铁素体的混合组织、铁素体组成的渐变微观结构,里层则形成以均匀的板条状的马氏体组织为主的微观结构。10CrNi3MoV船用钢热冲压成形后,其表层渐变微观结构能有效地降低结构的峰值冲击力,保证内层强度大的马氏体材料不至于过早失效,而材料较平缓的结构峰值力及逐层失效的特点,使热冲压成形后的成形件保持较高的吸能能力和抗冲击性能。     

一种液化气船A型舱的分舱优化设计方法

液化气船A型舱建模复杂,且与主尺度、线型及舱容指标等耦合性很强,为提高A型货舱的液化气船在总体层面综合优化设计效率,提出了一种基于参数化建模的液化气船A型货舱的分舱优化设计方法(POMSA)。该方法以参数化建模为核心,以NAPA三维设计软件为平台,对液化气船A型货舱包括典型中横剖面形式、主横舱壁位置以及内壳折角三个方面进行参数化建模表达并作为主要设计变量;基于主尺度、线型、初步总布置等信息作为前提输入;以IGC规范对货罐位置要求、建造工艺对货罐最小边长的要求,目标货舱舱容,螺旋桨浸没以及视线等对压载水量的要求为约束;以货舱舱容最大化为优化设计目标;以iSIGHT优化设计软件为平台,搭建优化数学模型,采用一种探索型全局优化算法的组合算法求解优化模型。经验证,该方法优化迭代效率很高,适合总体设计前期快速评估反馈方案。     

水下无现浇封底混凝土钢-混组合吊箱围堰施工技术

广东佛山龙翔大桥主航道桥为(118+2×202+93)m连续梁桥,主墩均采用圆端形承台(尺寸为39.25 m×17.5m×5.0m).3号、4号主墩位于水中,均采用无现浇封底混凝土的钢-混组合吊箱围堰施工,围堰主体结构为混凝土底板-钢板桩壁体组合.在围堰施工过程中,混凝土底板及钢壁体在加工场内分块加工并运输至墩位,逐块...