Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

“400mm等雨量线”、长城与农耕游牧民族的分界线

本文应用经济学分析工具说明在博弈双方既存在武力抢夺也存在交易的情况下,"谁对土地评价高,谁就能得到土地".以此为基础分析"400mm等雨量线"、长城与农耕游牧民族的分界线之间的关系.并说明长城的价值并不在于影响土地在游牧区和农耕区之间的分配,而在于节约军事投入和减少需向游牧民族转移财富数量.     

基于计算模型运用Civil3D实现路网场地整体优化的设计方法

提出基于条件极值的场地标高计算模型,采用该模型进行场地设计可实现地块与地块之间、地块与道路之间的土石方总体最优。通过工程实例介绍应用Civil3D实现该模型的场地设计方法,该方法效率较高,适用面较广,适合各种情况下的园区场地设计。     

交-直-交传动内燃机车的技术经济效果

文章阐明了交—直—交传动内燃机车优越的技术性能和经济效果。并对东风_4内燃机车改为交—直—交传动后的经济性进行了估算,结果表明,交—直—交传动内燃机车经济效果显著,仅节油一项,就可在5年内将比交—直传动内燃机车增加的成本全部回收。     

龙角镇高边坡稳定性FLAC^3D数值分析

对重庆云阳龙角镇岩质高边坡进行了数值模拟，包括边坡的初始应力场、开挖过程中位移、塑性区及稳定性的分析、计算，为高边坡工程的设计提供了依据和建议。     

安导元整距变极法

介绍以“安导元”为基础的变极电机设计方法。用这种方法设计的变极电机线圈，无论变极前后都等效于整距线圈。首先叙述“安导元”整距变极的原理，然后给出了设计方法，并以8／2变极为例说明之。     

三维设计在船体结构中的应用

在三维空间里设计水面舰艇的船体结构是军船结构设计的发展趋势。介绍船体结构三维设计的构思;三维设计方法与传统二维设计方法的比较;目前三维设计可达到的设计深度。详细论述结构三维设计的研究内容和具体实施方法,揭示三维设计中的关键技术,最后提出舰艇船体结构三维设计的发展构想。     

对基坑开挖和土钉支护条件下的基坑稳定性的FLAC3D数值模拟分析

运用FLAC~(3D)软件对郑州某基坑工程进行了开挖与支护模拟计算,对基坑稳定性进行了分析,对土钉支护工作机理进行初步研究,得到基坑边坡变形和受力以及土钉受力的规律。最后结果表明应用FLAC~(3D)程序对基坑土钉支护的数值模拟是可行的,通过计算得出不同开挖阶段的基坑边坡位移、基底隆起以及对土钉拉力为工程设计与施工提供参考。     

回流区水流运动三维数值模拟

建立了三维有限元水流模型,模型中采用了高分辨率计算格式。依此模型计算了突扩引起的回流,获得的掺混区流速分布和回流区固定点水位、流速非恒定过程与实测结果基本一致。     

激光扫描技术在路面病害检测中的应用

通过分析目前3D激光扫描技术在测量领域的应用现状，介绍加拿大ILRIS-3D激光扫描系统的硬件设备的特点、数据处理软件PolyWorks的功能和操作方法，探讨ILRIS-3D在路面平整度及病害检测中应用的可能性，同时通过路面试验证明：ILRIS-3D扫描得到的数据经Poly Works处理后，能较好地反映原始的路面特征，并能给出相应的路面病害数据，说明利用激光检测技术进行路面病害特征检查是一种先进的手段。