Constrained submap algorithm for simultaneous localization and mapping

When solving the problem of simultaneous localization and mapping (SLAM), a standard extended Kalman filter (EKF) is subject to linearization errors and causes optimistic estimation. This paper proposes a submap algorithm, which builds a weighted least squares (WLS) constraint between two adjacent submaps according to the different estimations of the common features and the relationship between the vehicle poses in the corresponding submaps. By establishing the constraint equation after loop closing, re-linearization is implemented and each submap’s reference frame tends to its equilibrium position quickly. Experimental results demonstrate that the algorithm could get a globally consistent map and linearization errors are limited in local regions.     

In-home power line communication media access control protocol based on collision resolution

Most existing media access control (MAC) protocols in power line communication (PLC) networks just discard the colliding data packets when collision occurs. The collision deteriorates throughput and delay performance of system under high traffic conditions. This article presents a novel media access scheme with fast collision resolution for in-home power line networks. It works by first recognizing the colliding stations through detecting the inserted unique ID sequence ahead of data packets, then the source nodes retransmitting their packets immediately after the collision slot. The proposed protocol maintains the benefits of ALOHA systems. It needs no scheduling overhead and is suitable for bursty sources, such as multimedia data packets. Computer simulations have demonstrated that this approach can achieve high throughput due to its ability of resolving collisions.     

厂拌热再生设备选型对沥青混合料再生质量影响探析

本文就沥青厂拌热再生设备选型进行阐述,探讨了不同种类厂拌热再生设备对沥青混合料的再生技术产生的作用等。并由此对高等级公路沥青路面养护维修工程中沥青混合料再生利用技术的完善具有一定参考价值。     

基于电子商务的中小企业发展策略

随着计算机与网络技术的普及与发展,电子商务迅速崛起,众多的信息技术企业、风险投资公司、生产流通企业纷纷开展电子商务。根据近几年中小企业电子商务发展现状,分析中小企业在发展电子商务过程中存在的主要特征,并提出广大中小企业应充分利用电子商务平台提供增值服务,进行业务的深度整合,理性思考自身的电子商务发展策略。     

模糊综合评价法在船舶机舱综合评价中的应用

文章在运用模糊综合评价法有关原理的基础上,建立了基于船舶机舱AHP的模糊综合评价模型,并对船舶机舱实例进行评估,其结果与该船舶实际状况基本一致。该方法全面反映了各因素对船舶适航性影响的大小,为船舶的管理提供一种有效的综合评价方法。     

因地制宜的快速公交发展模式——以杭州为例

快速公交系统（BusRaPidTransit）是一种新型的城市公共交通模式。本文从快速公交系统的组成、特点及与其他交通方式相比的优越性出发,分析了BRT在大城市的基本应用模式及其特性,以正在运营中的杭州快速公交系统建设为例,重点结合快速公交B1线,分析其运营情况及存在的问题,提出相关解决方案;并在此基础上给出杭州未来快速公交网络规划建议,探索适合杭州经济发展的、因地制宜的快速公交发展模式,为杭州及其他城市下一阶段快速公交规划与建设提供有益参考。     

私家车出行者ATIS信息选择影响因素研究——以大连市为例

私家车出行者对ATIS信息的选择意愿受到多种因素的影响。开展大连市私家车出行者ATIS信息需求意向调查,以探索性因子分析和累积Logit模型理论为基础,对ATIS信息内容进行分类,同时引入出行者性别、年龄、收入水平、交通补助情况等特性变量,建立私家车出行者ATIS信息选择模型。模型标定结果显示,私家车出行者个人特征与ATIS信息特性对ATIS信息选择意愿存在不同程度的影响：私家车出行者主要关注与出行质量相关的信息,收入水平、交通补助、驾照保有情况等对私家车出行者ATIS信息选择意愿影响显著。     

重载铁路调度集中系统的研究

分散自律调度集中系统是将列车运行调整计划下传到各个车站自律机中自主自动执行;在列车运行调整计划的基础上,解决列车作业与调车作业在时间与空间上的冲突,实现列车和调车作业的统一控制.在重裁铁路上实施调度集中要解决重载运输干线上高密度列车运行条件下列车进路的自动排列.并对调车作业和列车作业进行冲突检测和调整.给出了重载铁路分散自律调度集中系统的整体结构,详细研究了针对重载运输组织的系统功能和特点.对重载运输铁路调度集中具有借鉴和示范作用.     

动车组开行间隔对区段通过能力影响的仿真实验研究

运用计算机仿真法,研究动车组开行间隔对不同种类列车平行运行情况下通过能力的影响,并以南昌铁路局鹰潭到向塘区段为例进行仿真实验,实验结果分析,得出二者之间的关系.     

挡土墙质量及病害无损检测应用研究

详细介绍挡土墙质量及病害缺陷类型,从电磁波传播理论及其在不同界面上的反射、透射等,论证挡土墙各种质量缺陷及病害地质雷达无损检测的可行性。结合挡土墙无损检测模型,引出地质雷达检测挡土墙质量缺陷及病害的基本原理,并以四川省S302两河口至马桥段震后挡土墙和梁万高速公路2处病害档土墙无损检测为例,总结可行的地质雷达挡土墙质量、病害检测技术及评价办法。