Market based framework for multiple AUVs cooperation

A“Market” based framework for multiple AUVs team is introduced in this paper. It is a distributed meta-level task allocation framwork. The formulation and the basic concepts of the “Market” such as “goods” and “price” are discussed first, then the basic algorithm of the “auction”. The loosely coupled v-MDTSP tasks are considered as an example of the task allocation mission. A multiple AUV team controller and a detailed algorithm are developed for such applications. The simulation results show that the controller has the advantages such as robustness and low complexity and it can achieve better optimization results than the classical central controller （ such as GA） in some tasks. And the comparison of two different local solvers also implies that we should get the reasonable task allocation even not using the high quality algorithm, which can considerably decrease the cooperation computation.     

基于PID控制的电控空气悬架系统设计

以飞思卡尔公司16位单片机MC9S12DP256为核心控制单元,基于PID控制策略,并利用Matlab、Labview软件。针对气囊-组合电磁阀,对电控空气悬架的软、硬件控制系统进行设计。控制系统可较好地控制车身高度,抑制系统振荡,改善电控空气悬架的性能。     

无钥匙进入启动系统介绍

无钥匙进入与启动系统在新车型无线进入应心中正迅速地成为主流和通用的方案选择.相对于通过按遥控钥匙去控制车门的开与关和通过传统的钥匙去启动汽车,无钥匙进入与启动系统通过一个用户携带的智能钥匙提高了用户的舒适性和安全性.     

优化GM（1,1）模型在连续刚构桥施工监控中的应用

文章结合优化GM（1,1）模型用于罗天乐大桥施工监控的工程实例,介绍了优化GM（1,1）模型的原理、计算方法及计算过程,并根据实际监控经验提出了建议。罗天乐大桥的具体施工监控实践表明,优化GM（1,1）模有着较高的预测精度,能较好地应用于大跨度连续刚构桥的施工监控。     

机械复合管在海底管道中的应用

原油、湿气含有CO2或H2S是造成海底管道内腐蚀失效的主要原因之一。机械复合管作为一种新型管材,可以有效解决CO2或H2S造成的内腐蚀问题,在国际上得到了广泛应用,但其在国内油气田开发海底管道中,尚无应用先例。文中介绍了机械复合管的制造原理、设计制造规范、用作海底管道的技术要求、海上安装技术特点以及应用前景。文中研究了机械复合管在海底管道中应用对设计制造和安装技术的要求,以推动其在国内油气田开发海底管道中的应用。     

多约束模型预测控制在AUV深度控制中的应用

针对AUV深度控制,提出深度偏差转换为指令纵倾的算法,基于拉盖尔网络逼近的模型预测控制理论,设计了舵角舵速硬约束和纵倾软约束条件下的纵倾运动模型预测控制器。仿真结果表明,该控制方法具有良好的动态控制性能,并可快速处理多种约束条件的二次规划问题。     

微电网用有源电力滤波器谐波电流检测新方法

对基于瞬时无功功率理论的ip-iq检测方法进行改进,提出了一种微电网用有源电力滤波器谐波电流检测新方法。通过合理地选择每一级混合形态滤波器结构元素的形状和长度,将多个混合形态滤波器进行串行级联,由此构建链式混合形态滤波器,取代ip-iq检测算法中的低通滤波器以减小检测延时,并用同步参考计算模块替换锁相环以减小检测误差。仿真和实验结果表明,与传统谐波电流检测方法相比,该方法可更快速而准确地检测出谐波信号。     

城轨车载PIS系统LCD动态地图实现方案及显示效果

就LCD动态地图可实现的多种显示效果进行分析,同时详细探讨了集中式、分布式控制实现LCD动态地图显示的多种方案,并对各种方案的优缺点进行分析,为地铁运营公司未来选用LCD动态地图显示方案提供参考。     

CBTC系统中的联锁技术研究

随着CBTC（基于通信的列车控制）技术的完善,联锁在轨道交通控制系统中的作用也在逐渐发生变化,就CBTC系统中的联锁技术,从轨道区段状态、进路建立、信号开放、进路解锁、信号显示、保护进路、运行方向及其他辅助功能等几个方面进行了分析与研究。     

TDCS/OPMS信息交换系统的研究

研究铁路运输调度系统的需求以及调度信息系统发展,在充分保证TDCS、OPMS网络安全的前提下,在物理连接上采用网闸方式,数据交换采用MQ与数据库联合方式,交换机则采用增量修改方式,实现2个系统信息实时、安全、可靠地共享、交互和再造功能。减轻了调度员的劳动强度,增强了调度系统对业务变化的适应性、信息共享性、协同工作能力,提高了调度指挥系统的自动化、智能化水平。