智能水下机器人发展现状及在军事上的应用

21世纪是海洋的世纪,水下机器人在军民领域均具有广泛的应用,智能水下机器人是水下机器人技术的发展方向。详细介绍了各国智能水下机器人的发展与研究现状,描述了未来无人化作战体系,分析智能水下机器人在未来无人化作战体系的军事应用,指出军用水下机器人未来的发展趋势。     

某型水下航行器控制方案的半实物仿真

在以ＶＡＸｌａｂ计算机为主机的小型通用动力学半实物仿真系统上对某型水下航行器的运动进行了半实物仿真。给出了半实物仿真系统的基本组成和工作原理，讨论了水下航行器运动的仿真模型和实时积分算法。结果表明，该仿真系统结构合理，精度高，可靠性好，所采用的控制方案可使其满足使用要求，达到了预期的目的。     

水中兵器用复合材料的研究

颗粒增强复基复合材料具有优异的机械性能和物理性能，是制造水中兵器零部件理想的材料。本文综合评述颗粒增强铝基复合材料的各种制备方法和有关性能，介绍颗粒增强铝基复合材料在一些领域的应用情况。     

自主式水下潜器分层递阶控制系统

本文就自主式水下潜器的模型，给出了该潜器分为四层的分层递阶控制系统及分层递阶控制的仿真结果。     

AUV中SINS/DVL组合导航技术研究

针对水下自主潜器的特点，重点介绍一种采用捷联惯导系统与多普勒计程仪的组合导航技术。通过引入多普勒计程仪提供的绝对速度，提出了输出校正与反馈校正相结合的混合校正集中卡尔曼滤波方案，仿真结果证明该方案可有效提高系统导航精度。     

自主式水下机器人最优路径规划问题的研究

路径规划是水下机器人实现自主航行的重要环节。根据自主式水下机器人的动力学性质，路径规划的特点以及实现智能行为的要求，采用基于案例的遗传算法，实现了自主式水下机器人最优路径规划。给出该方案的基本框架和算法，在基于案例类比的学习方法中引入模糊多属性综合决策的方法建立决策算子进行案例的匹配，在遗传算法中实际知识的指导，适当地改进遗传算子，加快搜索速度。仿真结果证明该路径规划方法能够取得较好的规划结果，使自主式水下机器人具有了一定的自主导航，自主避障和自主作业的能力。     

浅海海底管线检测与维修中的对线控位方法研究

浅海海底管线电缆的检测和维修需要维修装置在非线性的海洋条件下，在管线上方进行对线控位。以便装置能够坐沉海底，通过将维修舱打入海底泥沙并骑在管线上对管线进行维修。这要求对线控位时维修装置的纵向中心线偏离待维修管线中心的距离不大于0．3米。本文采用模糊滑模变结构进行装置的对线控位控制，有效地克服了常规变结构控制器中颤振的影响，提高了对线控位的控制精度。文章最后给出了该控制器的实际仿真控制结果。     

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主要通过运用敏感性分析、博弈比较的方法,对电动汽车实际运营过程中息息相关的充电电价进行了量化分析。首先采用相关研究资料,从充电站运营商、电动汽车使用者和电力供应商三方面分别给出敏感性分析模型,从中寻求与充电电价相关的主要因素。然后通过博弈分析比较,对政府、使用者和充电方共同形成的三方博弈分别进行比较分析,均衡三方各自利益取向,给出了三方均可接受的充电电价浮动区间,从而为电动汽车的推广提供一定的决策参考依据。     

水下滑翔机试验样机系统设计

水下滑翔机作为一种新型的水下机器人巧妙地利用了水平固定翼将净重力转换为前进驱动力,从而降低了水下机器人的功耗。在海洋科学研究、环境监测、资源探测和军事侦察等方面都具有广阔的应用前景。文章介绍了水下滑翔机试验样机主体结构设计,姿态调节系统设计,浮力调节液压系统设计和控制系统系统设计。对嵌入式低功耗设计和层次设计做了重点介绍,并且对基于双向流量计浮力调节液压系统进行了详细介绍和仿真分析。     

Issues in Underwater Cultural Heritage Impact Assessments in China

Abstract

During the past decades, the number of coastal and marine construction projects has multiplied in China, posing a serious threat to underwater cultural heritage in its waters. In contrast, there are few rules dealing with underwater cultural heritage impact assessment which has not yet become a mandatory procedure in various coastal and marine construction projects. With China putting forward the Belt and Road Initiative, the conflicts between the protection of underwater cultural heritage and the need of various coastal and marine construction projects might become more frequent. Chinese legislation in this domain, undergoing important revision, intends to establish a mandatory procedure of proactive archeological investigation. This revision could have a great influence on the protection of underwater cultural heritage as well as the coastal and marine construction projects in China but the relevant provisions are still far from satisfactory. The present study will review the current Chinese legislation concerning the impact assessment of marine or coastal construction projects on underwater cultural heritage and explore the possibility for further improvement at the legislative level.