一种小型水下滑翔机的设计和运动模拟

描述了一种小型水下滑翔机的设计和原理样机制造。与一般水下滑翔机不同的是,设计中将用于改变净浮力的水囊放置在该水下滑翔机的艏部。这样的设计能够为水下滑翔机滑翔姿态改变时提供正向力矩,减小系统调节时间。最后,建立原理样机的动力学方程并仿真模拟原理样机的下潜滑翔运动。仿真结果显示,水囊的布置确实能够减少水下滑翔机在姿态改变时的调节时间。     

基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究

研究了水下坞舱回收UUV (Unmanned Underwater Vehicle) 过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。     

郁江大桥航道试爆振动测试初步分析

为防止爆破地震动导致桥梁结构的损坏,需要对航道爆破区地震动效应进行研究,确定爆破安全距离及安全装药量。文章通过对郁江大桥试爆结果进行分析,为本工程及类似工程进入施工阶段时的爆破设计提供参考数据。     

军用越野汽车采用中央充放气系统

本文对军用越野汽车采用中央充放气系统进行了详尽的分析及计算,本系统采用电、气联合控制的方法实现对轮胎气压的控制和调节,将轮胎内气压调整到所需的范围内。本文主要介绍该系统的工作原理、主要结构及针对军用越野汽车的匹配性计算。     

我国汽车产业不安全因素的成因及对策

虽然我国已是汽车生产大国,但不是汽车强国,我国汽车工业还存在许多不安全因素,丈章阐述了11种不安全因素的形成机理及对策,指出这些不安全因素的构成,除历史原因外,也有一些政策上因素,建议国家有关部门加大鼓励自主开发力度和汽车科研力度,限制外方兼并和控股,鼓励自主品牌企业做大做强。     

管道对口器技术及方案研究

水下油气管道维修是人类开发海洋资源的重要保障,文中对西方发达国家正在研究或使用于铺设、维修管道的对口器进行了综述,并针对海底油气输送管道维修目标提出了一种对口器的总体方案.对于追踪国外先进科技,设计适合维修作业环境的对口器,提高我国水下作业技术有重要的意义.     

锥柱结合壳加强形式应用研究

在现代潜器的耐压船体结构设计中,广泛采用了锥柱结合壳过渡结构形式。厚板削斜锥壳过渡环是一种新型的加强形式,能有效地减小锥柱结合壳处的局部高应力,并具有结构重量轻、制造工艺简便、加强效果好等特点。为满足现代潜器的发展需求,本文采用迁移矩阵法专用程序,对该种加强形式进行了大量的理论计算和分析研究,以获得最佳的结构形式和参数,为现代潜器应用厚板削斜锥壳过渡环设计提供指导原则。     

水下机器人平面直航运动稳定性分析

应用古尔维茨(Hurwitz)判别法对水下机器人平面扰动运动微分方程的特征方程式根的实部符号进行判断,进而用一次近似法对水下机器人平面直航稳定性进行分析,试图为水下机器人在稳定性方面的设计以及对其稳定性进行评估提供可靠的依据。最后,实例说明该方法可行。     

国外潜射巡航导弹的发射技术

文章阐述了潜载水下发射巡航导弹的重要性,详细研究了世界上主要的几种潜载巡航导弹水下发射技术,介绍了潜载巡航导弹水下发射技术的发燕尾服动态及方向。     

Improving the robustness of an MPC-based obstacle avoidance algorithm to parametric uncertainty using worst-case scenarios

Previous work by the authors focused on obstacle avoidance in large, high-speed autonomous ground vehicles within unknown and unstructured environments. This work resulted in a nonlinear model predictive control based algorithm that simultaneously optimises both the speed and steering commands. The algorithm can exploit the dynamic limits of the vehicle to navigate it to a target position as quickly as possible without compromising safety. In the algorithm, a model of the vehicle is used explicitly to predict and optimise future actions, but in practice the model parameter values are not known exactly. Thus, in this paper, the robustness of the algorithm to parametric uncertainty is evaluated. It is first demonstrated that using nominal parameter values in the algorithm leads to safety issues in 24% of the evaluated scenarios with the considered parametric uncertainty distributions. To improve the algorithm's robustness, a novel double-worst-case formulation is developed that simultaneously accounts for the robust satisfaction of the two safety requirements of high-speed obstacle avoidance: collision-free and no-wheel-lift-off. Results from simulations with stratified random scenarios and worst-case scenarios show that the double-worst-case formulation renders the algorithm robust to all uncertainty realisations tested. The trade-off between robustness and the task completion performance is also quantified.