西北干旱半干旱区高速公路水土保持监测调查与评价——以新疆维吾尔自治区果子沟口至霍尔果斯口岸高速公路为例

以新疆维吾尔自治区果子沟口至霍尔果斯口岸高速公路为例,对西北干旱半干旱区的公路水土保持进行监测调查和评价,监测指标的选取和监测方法可为今后相似地区公路水土保持监测的开展提供借鉴。     

船体清洗机器人的开发现状与展望

从船坞内作业和水下作业这两个方面对目前国内外所有船体清洗机器人的开发现状进行系统全面的介绍,包括超高压爬壁除锈机器人和水下船体清洗机器人,突出水下船体清洗机器人的发展优势。将现有的水下船体清洗机器人按磁吸附、真空负压吸附、推力吸附、复合吸附等吸附类型进行分类,具体针对各类吸附移动对其结构功能设计的优缺点进行分析比对。最后,总结吸附性和灵活性难统一、船体复杂壁面难适应和废水废渣难回收等技术难点,针对存在的问题提出推力磁轮复合吸附和水射流清洗技术相结合的创新设计建议,并对多功能化、高智能化、自主性强的多机器人编队协同作业的船体水下清洗发展进行展望。     

果蝇算法在基于LSSVM智能水下机器人操纵运动模型辨识中的应用

基于水下机器人的Z型仿真试验,应用支持向量机对水下机器人的操纵运动模型进行辨识,从核函数结构中得到水动力系数,并建立水下机器人的预报模型,引入果蝇算法对惩罚因子C进行寻优,以减少基于经验而选择的参数对辨识精度产生的影响。通过预报与仿真比较,验证了该方法的有效性。     

基于AQPSO算法的圆碟形水下滑翔机路径规划

为解决复杂海洋环境影响下圆碟形水下滑翔机的路径规划问题,采用多黏性Lamb涡叠加方法模拟洋流环境模型。以最小能量消耗为优化目标,结合B-spline方法生成光滑的曲线路径,采用自适应性基于量子行为的粒子群优化算法对圆碟形水下滑翔机的路径选择进行优化求解。将该算法与粒子群优化算法和基于量子行为的粒子群优化算法相对比,仿真结果验证了各算法在求解航行路径问题方面的有效性。此外,基于能耗最优原则分析各算法的适用性。     

Estimation of the hydrodynamic coefficients of the complex-shaped autonomous underwater vehicle TUNA-SAND

Hydrodynamic coefficients strongly affect the dynamic performance of autonomous underwater vehicles (AUVs). Thus it is important to have the true values of the coefficients in order to simulate the AUV’s dynamic performance accurately. Although these coefficients can be predicted by many methods, most are only applicable for AUVs with streamlined shapes. Computational fluid dynamics (CFD) can be applied to estimate the hydrodynamic coefficients of AUVs with complex shapes. In this study, CFD was applied to estimate the hydrodynamic coefficients of the AUV TUNA-SAND (which stands for terrain-based underwater navigable AUV for seafloor and natural resources development), which has a complex block-like structure. First, the validity of the CFD simulation was verified by comparison with experimental results. Second, the relationships between hydrodynamic loads and motions for all six degrees of freedom were analyzed using the simulated results. Third, the importance of each hydrodynamic coefficient was investigated based on these relationships. There are 16 key damping coefficients that relate to viscosity and 12 key inertial coefficients that relate to the potential flow around TUNA-SAND. Finally, the values of all the key coefficients were obtained and verified by comparing the solutions of the simulated dynamics with the experimental results.     

基于卷积神经网络的道路多目标检测方法

得益于数字图像处理技术快速的发展和计算机硬件性能的提高,基于机器学习和深度学习的图像处理技术,成为智能驾驶视觉感知的重要支撑。为了在实际道路环境中持续高效的检测道路目标,文章利用了YOLO神经网络作为主要检测框架。使用卷积神经网络可以同时捕捉到目标的底层和高层特征。物体的底层特征可以符合人的视觉感知特征和主观感受,确定物体的所属种类和外观形状,将底层特征与高层语义特征结合进一步增强神经网络识别的准确度和鲁棒性。     

关于提高我国汽车产业自主创新能力的思考

通过对大量实地调研资料的分析,并与汽车产业的国内外专家进行交流达成共识,针对我国汽车产业自主创新的现状,分析了影响我国汽车产业自主创新能力的主要因素,提出了一系列增强我国汽车产业自主创新能力的建议。     

水下跟踪定位用接近觉传感器研究

针对水下机器人及机械手的作业特点,提出了新的目标定位跟踪方式,并根据此理论研制了新型水下跟踪定位用接近觉传感器.利用超声水下传播、反射的性质,以MSP430为控制器、配以收发一体化的探头阵列及控制电路,实现了水下目标的高精度定位与实时跟踪.实验表明,研究设计的传感器具有体积小、功耗低、实时性好等特点,适用于水下各型作业工具.     

航道疏浚工程施工浅点成因与控制分析

文章结合龙圩水道航道疏浚工程施工实例,着重从水下钻孔爆破作业方面,分析航道疏浚工程施工中出现浅点的主要原因,并提出相应的预防控制措施。     

多发武器同时命中时潜艇冲击环境研究

本文旨在研究潜艇在遭受单发命中和多发武器同时命中后的冲击环境对比分析.潜艇的冲击环境是考核潜艇生命力问题的关键.它又可以分为以下几种情况:单发命中、多发同时命中和延时命中.本文结合大型有限元动力分析软件LS-DYNA对某型潜艇进行了单发命中、多发同时命中时的数值模拟研究,对潜艇在遭受典型武器攻击后的冲击环境和冲击因子进行了研究,计算了艇体在受攻击后全艇的加速度响应,并给出了单发命中时冲击响应(加速度)峰值在潜艇不同部位的规律,以及单发命中和多发同时命中时冲击响应(加速度)的对比分析.通过数据分析表明:单发命中时冲击响应峰值在潜艇的不同部位有着不同的趋势,在水中爆炸冲击波作用的同时结构还会受到前驱波的作用,两发同时爆炸的加速度峰均值并不等于相应两个单发爆炸的简单代数和.这对于整个潜艇的生命力研究有着重要的意义.