Literature review and fundamental approaches for vehicle and tire state estimation*

ABSTRACT

Most modern day automotive chassis control systems employ a feedback control structure. Therefore, real-time estimates of the vehicle dynamic states and tire-road contact parameters are invaluable for enhancing the performance of vehicle control systems, such as anti-lock brake system (ABS) and electronic stability program (ESP). Today's production vehicles are equipped with onboard sensors (e.g. a 3-axis accelerometer, 3-axis gyroscope, steering wheel angle sensor, and wheel speed sensors), which when used in conjunction with certain model-based or kinematics-based observers can be used to identify relevant tire and vehicle states for optimal control of comfort, stability and handling. Vehicle state estimation is becoming ever more relevant with the increased sophistication of chassis control systems. This paper presents a comprehensive overview of the state-of-the-art in the field of vehicle and tire state estimation. It is expected to serve as a resource for researchers interested in developing vehicle state estimation algorithms for usage in advanced vehicle control and safety systems.     

船舶进入外国港口权及其法律制度研究

随着国际贸易的发展,外籍船舶是否有权进入他国港口,笔者从国家内水的法律地位及其与领海的区别出发,对船旗国管辖与港口国管辖的竞合问题进行简要论述,就支持船舶有权进入外国港口的学说及其法律论据缺陷展开论述。     

一种新型五电平逆变器及其电容预充电方法

本文提出一种新型五电平并网逆变器,相比于其他五电平逆变器,在该逆变器中当输出电压为高电平时,电流只流经两个开关管,因此可以减小导通损耗。而且,本文提出了针对该逆变器的改进型调制策略,可以实现开关损耗的最小化。更进一步地,为了避免在启动时由于悬浮电容电压未达到额定电压而导致的部分开关管应力过大的潜在风险,本文提出了针对该逆变器的直流充电方法,可以保证给各个电容安全充电的同时,使得所有开关管的电压应力都不超过其正常运行时所承受的电压应力。通过实验,该新型五电平逆变器拓扑和电容预充电方法的可行性都得到验证。     

世界主要区域港口国检查组织实施情况

港口国检查(port state control,简称PSC)制度实施近20年来,其依据不断变化,已经生效和即将生效的公约修正案不断对船舶应对PSC检查带来了新的挑战,PSC政策研究应该是一个持续的过程。通过对五个主要区域港口国检查组织近两年实施PSC检查的情况进行统计分析,展示了PSC实施过程中各地区的差异性,为各航运公司更好地应对PSC检查提供了新的参考依据,同时,根据我国船舶应对PSC检查的现状提出针对性的措施。为确保我国船舶顺利通过检查,对船舶检查具有重要的指导意义。     

港口国监督检查选船如何避免产生“马太效应”

文中从概念、历史数据、数学模型角度分析了当前港口国监督检查中的目标因素评价体系，以及其存在阶段性正反馈所导致马太效应的原因，认为这种评价体系由于缺乏科学的动态正反馈限制以及连续性计算，而将不可避免地导致具有不良记录的船舶在一段时间内无法公正地获得与其他船舶一样的对待。笔者借此文介绍了各备忘录组织所采用的“黑名单-灰名单-白名单”船旗国分类方法，并从数学角度对其进行了分析，认为其能够较好地解决正反馈限制修正以及连续性计算问题，建议仿效其建立“黑名单-灰名单-白名单”船舶分类方法，通过登轮系数修正目标因素值作为选船的依据之一，从而给具有不良记录的船舶以彻底改善船况、重新获得信用的机会。     

关于虚拟技术在设备信号诊断中的应用研究

文章介绍了虚拟仪器的发展现状、系统结构优势和应用环境。以模块化、高效化为切入点详细阐述了如何将虚拟仪器技术运用于信号诊断系统中,以便能完成对于设备状态的实时监测和预警。为虚拟仪器技术在汽车主机厂设备信号诊断领域的开发和应用提供了思路。文末展望了虚拟仪器技术在主机厂的应用前景。     

如何接受和配合港口国监督检查

主要介绍了PSC检查中发现的主要缺陷,怎样做好接受PSC检查的准备工作和PSC检查时应注意的问题。     

基于状态观测器的单相逆变电源控制技术研究

文章基于单相逆变电源的数学模型,设计了能保证系统渐进稳定的控制率,同时利用观测器观测控制率中的部分状态变量,在理论分析的基础上进行了实验研究。实验结果验证了控制方法的有效性。     

论青年毛泽东关于国家变革的思想

毛泽东早期在改造国家的问题上，曾经吸收和借鉴过各种国内外进步思想。在接触马克思主义以前。青年毛泽东为探寻救国之路，对于世界上许多探求真理的思想家，特剐是近代中国进步思想家的思想和学说，都有过接触和研究，并在此基础上形成了其丰富独特的国家变革思想。     

交叉口瞬时交通流量预测的自适应卡尔曼滤波模型

提出了一个交叉口瞬时交通量预测的带时间窗自适应卡尔曼滤波模型（Adaptive Kalman Filter Model,AKFM）;详细阐述了模型的理论基础、建立过程、推导步骤及状态转移矩阵;并通过C＋＋实现了AKFM和传统卡尔曼滤波模型（Traditional Kalman Filter Model,TKFM）;最后,通过实际交叉口的检测数据对该模型与传统卡尔曼滤波模型进行了比较分析及评价.实验结果表明,AKFM模型是稳定有效的,预测精度优于TKFM.