磨抛机器人气电力控末端执行器负载特性研究

针对现有船舶制造业中人工打磨或砂带磨削等磨抛作业难以满足智能制造需求的现状,提出一种面向船舶磨抛机器人的气电混合式力控末端执行器,采用自适应变参数PID控制器对非对称气缸的气动力与大推力永磁直线同步电机的电磁力进行协调控制,实现作业接触力的实时补偿与精确控制。通过对气动系统、永磁直线同步电机系统、环境工件、力和速度控制器等进行建模与数值仿真,研究其负载波动响应与抗负载冲击特性。仿真结果表明,相比气动力控系统,气电混合式力控系统可消除气动系统振荡特性的影响,在35Hz范围内振动负载作用下的最大力波动幅值由138N(约为稳态值46%)减小至25N(约为稳态值8.4%);在阶跃负载作用下气缸活塞杆位移振荡和接触力冲击次数显著减少,调整时间分别仅为前者的32.3%和27.3%,有效提高了抗负载波动与冲击特性,可提升船舶磨抛机器人作业质量。     

Mooring cable tracking using active vision for a biomimetic autonomous underwater vehicle

This study presents a localization system using visual information for guidance and navigation of a biomimetic autonomous underwater vehicle (BAUV). The BAUV tracks a mooring cable using two cameras and sonar. Sonar has good accuracy in detecting longitudinal distances but is poor in detecting lateral distances. Since a stereo image has quantization errors, for the cameras, measurement errors in lateral directions are less than those in the optic-axis direction. An extended Kalman filter was employed to combine observational information derived from the cameras and sonar of the mooring cable position with the navigation data of the BAUV. This work demonstrates, using water tank experiments, the effectiveness of the proposed tracking technique in decreasing uncertainty in position estimations of the BAUV and mooring cable.     

ZD7型道岔控制模块的软硬件设计

ZD7型电子道岔模块采用高科技电子控制技术,取代原有的继电器控制电路,实现对驼峰分路道岔的直接控制。其软硬件设计充分考虑了故障-安全原则。     

浅谈港口国监督中的保安检查

ISPS（国际船舶保安和港口设施保安）规则已于2004年7月1日生效。文中综合了SOLAS公约Ⅺ-2章、ISPSCODE、东京备忘录《港口国监督实施海上保安检查导则》的相关要求等资料,对国际船舶实施保安监督与PSC检查相关的内容和在检查中所涉及的缺陷及缺陷处理进行了阐述。     

浅谈船舶定线制在长江尹公洲航段的深化实施

文中通过分析尹公洲航段的复杂环境及航路航法,分析造成尹公洲航段事故多发的主要原因并探讨解决的方法。     

MATLAB有限元方法在船舶推进轴系校中计算中的应用

船舶推进轴系安装是船舶建造中重要的一个环节,船舶轴系合理校中计算对保证轴系长期可靠运转极为重要。本文介绍了船舶轴系校中计算中常用的有限元法。依据该方法用MATLAB有限元的方法编制轴系校中计算程序,通过该程序可以计算出船舶在下水、满载或半载情况下,由于船体变形而导致轴系参数的变化。     

6500 DWT成品油轮动力系统设计特点

本文详细介绍了6500DWT成品油船动力装置配置及系统设计特点。     

从“油轮单壳改双壳”到“油轮改散货轮”

本文主要阐述了油轮改散货船在流程管理、变形控制、安全管理、质量管理、周期控制等方面的难点及防控要点。     

铁路货运服务质量评价探讨

铁路货运服务质量关系到铁路企业形象和效益。采取定性和定量相结合的研究方法,建立功能质量测评体系,根据货运部门自身的特点建立相应的技术质量量化测评体系,最终将指标数量值转化成评定的等级。并通过实例验证了该评价方法的现实性和可操作性。     

编组站货检安全集中监控系统的设计与实现

研究目的：对编组站货检安全集中监控系统功能需求及作业流程进行分析,研究货检系统信息管理和作业平台的搭建,整合超偏载检测监控系统、轨道衡计量监控系统、超限检测系统、综合视频监控系统,同时与编组站综合集成自动化系统信息共享,完成编组站货检综合性系统设计与实现。研究结论：贵阳南编组站货检系统的实施,实现了编组站货检作业集中调度、集中管理和集中处理;通过创建货检作业新流程,实现货车从进站到出站全过程动态追踪,实时监控;实现编组站货检作业的科学化和信息化管理,为铁路货物运输安全提供了保障。根据贵阳南编组站货检系统设计的实施,表明设计方法可行,它适用于新建或既有编组站改扩建货检系统的建设。