交通地图图像中道路识别与道路信息提取

提出了一种基于道路中心线的闭环反馈改善交通地图图像中道路识别与提取的方法,以达到识别与提取完整道路网络的目的.依据于微观识别与宏观排除的逼近思想,实现了道路图层的初始聚类与输出反馈控制下的道路图层完全提取.针对标准城市交通地图,确定了道路与区域阈值条件.通过对噪声的再聚类过程实现道路与区域的二值完全聚类.利用交通道路中心线特征构成道路图层反馈再聚类策略.反馈再聚类策略能够保证道路图层优化过程的收敛性质.试验结果表明了该方法具有较高的准确性、全自动化和通用性.     

应用零航速减摇鳍的海洋机器人近水面时的横摇减摇控制(英文)

A zero-speed fin stabilizer system was developed for rolling control of a marine robot.As a robot steering device near the sea surface with low speed,it will have rolling motion due to disturbance from waves.Based on the working principle of a zero-speed fin stabilizer and a marine robot’s dynamic properties,a roll damping controller was designed with a master-slave structure.It was composed of a sliding mode controller and an output tracking controller that calculates the desired righting moment and drives the zero-speed fin stabilizer.The methods of input-output linearization and model reference were used to realize the tracking control.Simulations were presented to demonstrate the validity of the control law proposed.     

基于增益调度的大压力筒压力跟踪控制

针对大压力筒压力控制的大惯性特征,采用控制进出压力筒液体容积的方式,实现压力筒内部压力的精确跟踪。建立系统非线性数学模型,在平衡点处线性化系统状态方程,采用极点配置方法设计系统在平衡点处的状态反馈解耦控制器。结合增益调度控制器设计策略,采用Back to turn(BTT)方法,得到系统全局保稳定控制器。仿真结果表明了本文所提出的控制器设计方法的有效性。     

港口大型起重设备节能降耗技术研究与应用

将PWM(pulse width modulation脉冲宽度调制的缩写)整流技术应用于能量回馈装置,是实现可再生能量回馈利用的经济而又环保的方法。能量回馈装置具有实现单位功率因数整流和有源逆变,提高系统动态响应,抑制母线电压波动,减少电网电流谐波含量的作用。介绍了能量回馈装置在港口的应用。在实现节能的同时抑制对电网污染,提高了电网电能质量。     

监测技术在高速公路高边坡治理中的应用

安全监测是岩土工程设计、施工和运行的重要组成部分。根据安徽汤屯高速公路Ⅱ—7高边坡治理中现场施工情况和地质情况,针对性的布置了多种监测仪器,为该工程的优化设计、指导施工、安全预报等方面发挥了重要的作用。地质调查发现,高边坡为一岩质顺层边坡,岩层角度大于自然边坡坡度。在开挖后,高边坡出现了变形为滑移弯曲—滑移拉裂复合型的变性特征。通过监测成果的分析,确定了高边坡为整体变形的特征和确切的滑动深度。并把高边坡变形分为变形快速发展、蠕滑变形和变形基本稳定3个阶段。     

考虑燃料电池衰退的FCHEV反馈优化控制策略

为了提高插电式燃料电池混合动力汽车的经济性和燃料电池耐久性，在构建燃料电池衰退模型的基础上，制定等效氢气消耗最小（ECMS）的反馈优化控制策略。ECMS反馈优化控制策略中目标价值函数的等效氢气消耗除包括燃料电池氢气消耗和动力电池等效氢气消耗外，还将燃料电池开路电压衰退转化成等效的氢气消耗加入到目标价值函数之中，以电机需求功率P_m、动力电池SOC值为状态变量，动力电池目标功率为控制变量，取使目标价值函数最小的动力电池目标功率作为参考动力电池目标功率输出，并根据反馈的燃料电池电压衰退速率对燃料电池系统输出功率限制变化值ΔP_f进行动态调整，最终得到燃料电池目标功率。通过MATLAB/Simulink建立插电式燃料电池汽车前向仿真模型，采用城市道路循环（UDDS）工况进行验证。研究结果表明：相比基于规则的能量管理策略，电量保持（CS）阶段采用ECMS反馈优化控制策略，氢气消耗量降低2.6%，同时燃料电池的开路电压衰退降低4.1%，基于ECMS的反馈优化控制策略相比基于规则的能量管理策略在高效区间的工作点占比更高；与ΔP_f分别为1，2，3 kW时相比，采用燃料电池系统电压衰退速率反馈调节ΔP_f策略的氢气消耗量为0.105 3 kg，相比ΔP_f为1，2 kW的氢气消耗量（0.121 3，0.110 2 kg）有明显优化，接近ΔP_f为3 kW的氢气消耗量（0.102 9 kg），同时燃料电池电压衰退速率有明显的减小，整车经济性与燃料电池耐久性都得到了改善。     

基于转速感应的液压旋挖钻机功率匹配模糊控制

基于液压旋挖钻机负荷多变条件下的节能降耗要求,提出转速感应控制的负荷极限控制匹配方法。利用负荷变化引起的转速偏差的检测反馈,调节变量泵的排量,改变泵的吸收扭矩,控制发动机输出转速工作在能耗较低的转速范围,实现发动机与变量泵间的功率匹配;通过模糊自适应在线自整定调节PID参数,优化变量泵在不同工况下的变量调节性能,提高系统对负荷变化的适应性,实现发动机-变量泵系统的最佳效率匹配。经过在液压旋挖钻机平台上的试验论证,该方法达到了优化的目的,功率匹配效果显著。     

事前反馈质量控制技术在汉宜公路加铺工程中的应用

采用水泥混凝土成分分析仪(W ater-checker)、新拌水泥混凝土快速测定仪(F resh concrete tester)、水泥混凝土成熟度测定仪(M aturity m eter),跟踪检测汉宜高速公路路面加铺工程中新拌水泥混凝土的初始性能,预测水泥混凝土的后期性能,并对比分析了传统的质量控制方法。结果表明:事前反馈质量控制技术与传统的质量控制方法相关性良好;该技术为水泥混凝土工程质量超前预报提供了依据。     

Role of steering wheel feedback on driver performance: driving simulator and modeling analysis

When driving in curves, how do drivers use the force appearing on the steering wheel? As it carries information related to lateral acceleration, this force could be necessary for drivers to tune their internal model of vehicle dynamics; alternatively, being opposed to the drivers' efforts, it could just help them stabilize the steering wheel position. To assess these two hypotheses, we designed an experiment on a motion-based driving simulator. The steering characteristics of the vehicle were modified in the course of driving, unknown to drivers. Results obtained with standard drivers showed a surprisingly wide range of adaptation, except for exaggerated modifications of the steering force feedback. A two-level driver model, combining a preview of vehicle dynamics and a neuromuscular steering control, reproduces these experimental results qualitatively and indicates that adaptation occurs at the haptic level rather than in the internal model of vehicle dynamics. This effect is related to other theories on the manual control of dynamics systems, wherein force feedback characteristics are abstracted at the position control level. This research also illustrates the use of driving simulation for the study of driver behavior and future intelligent steering assistance systems.     

非线性液压阻尼悬架的优化设计及最优控制

本文对二自由度非线液压阻尼悬架系统进行了统计线性分析，并提出这种半主动非线性液压阻尼悬架系统针对不同路况进行最优控制的控制策略；同时对非线性阻尼系统进行实时仿真，得出此类液压阻尼对振动的抑制优于线性阻尼的结论。