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11.
水下机器人近水面横摇运动的解耦控制 总被引:3,自引:1,他引:2
水下机器人在近水面低速航行时,为了有效克服海浪干扰的作用,提高水下机器人横摇控制的性能,依据解耦控制理论和零航速减摇鳍的工作原理,在水下机器人水平面运动耦合模型的基础上运用解耦控制方法进行横摇控制.该方法将水平面运动耦合模型分解为横荡、横摇和艏摇三个子系统进行分析,根据期望性能指标配置横摇子系统模型的极点,并将均方差最小线性递推滤波算法引入到状态信号的反馈通路中.通过对各种海情下水下机器人的横摇运动姿态进行仿真,结果表明:该解耦控制方法可应用于水下机器人近水面横摇运动的控制,其控制结果良好. 相似文献
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结合黄敦高速公路SMA路面工程的特点,从SMA沥青混凝土的粗集料、细集料、填料、木质素的选择和比较,详细阐述了SMA沥青混合料材料选择方法与质量控制要求。 相似文献
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船舶参数激励横摇可能导致船舶的大幅度横摇运动,威胁船舶、货物和海上人命安全。为了减小参数激励带来的不利因素,通过李亚普诺夫指数和功率谱对船舶在规则纵浪中运动的稳定性进行分析。从而分析船舶参数激励横摇运动的产生机理,不仅分析了船舶参数激励横摇产生混沌现象的条件,而且确定出船舶参数激励横摇运动的安全与危险区域。然后基于Backstepping算法和闭环增益成形算法设计出减摇鳍控制器,并且在考虑一定的干扰后进行了仿真试验。仿真结果表明该控制策略对于消除船舶参数激励横摇系统的混沌现象是十分有效的,并且其鲁棒性能令人满意。 相似文献
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针对非收放式减摇鳍安装工艺现状,提供一种求解安装所需定位参数的理论方法,给出了一种实现鳍座定位所需的专用工装的设计理念与制作要领,提出了双筒体鳍座设计理念,并给出了其制作、船上安装及加工工艺流程,实现了减摇鳍装置的精度安装。 相似文献
19.
在综合分析目前常用的几种UPS工作方式的基础上,根据铁路信号系统的行业规范和特殊要求,提出一种铁路信号"增强型"后备式UPS方案,并从电路实现上着力解决逆变器与参数稳压器配合的技术难题。作为组成铁路信号电源系统的核心,经过现场考验,达到了设计要求。 相似文献
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以某4x4全驱沙漠车为研究对象,提出了一种简化的整车数学模型,建立了整车侧倾角与板簧、横向稳定杆刚度的函数关系,得到悬架侧倾角刚度对整车侧倾性能的影响。并介绍了横向稳定杆角刚度计算方法,前后悬架侧倾角刚度匹配原则。 相似文献