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针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题, 提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配, 计算每一对匹配点的rBRIEF描述符, 根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性, 结果表明: 所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值, 使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算, 位置结果漂移率小于0.38%, 相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果, 改善了54.7%, 单帧图像处理时间约为39 ms。 相似文献
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GPS全球定位系统是美国研制并在1994年投入使用的卫星导航与定位系统,其应用技术已遍及国民经济的各个领域。在测量领域,GPS系统已广泛用于大地测量、工程测量、航空摄影测量以及地形测量等各个方面。以铁四院工程勘察院十一队执行的宁武高速公路S4合同段初定测为例,概略叙述GPS系统在公路工程控制测量中的应用。 相似文献
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与国内乘用车市场大都被外资品牌瓜分截然不同,在中国商用车市场上,自主品牌一直占有着强势地位。据中国汽车工程学会的数据统计,2007年在商用车领域,中国自主品牌的市场占有率接近90%,其中卡车销量中自主品牌占94%。 相似文献