融合影像信息的LiDAR点云滤波

传统的LiDAR点云滤波方式都是基于点云本身利用其高程突变信息进行滤波和分类,仅依靠单一的数据源难以达到良好的滤波效果.文中融合影像信息的LiDAR点云数据滤波,通过影像分割后,提取分割对象内的形状和光谱信息,将矢量空间对象与点云套合后建立决策树辅助滤波.文中对建筑物、道路密集区进行试验,取得了较好的滤波效果.     

基于粒子滤波算法的动力电池容量估计模型研究

针对基于双指数模型和多项式模型的粒子滤波算法估计动力电池容量精度低的问题,提出一种融合指数项和多项式的组合模型估计动力电池容量,通过分析粒子滤波算法运行过程中双指数模型和多项式模型的参数迭代更新状态,提取两模型中的关键项形成组合模型,并分别以实验室条件下和用户工况下动力电池容量数据对组合模型进行验证。结果表明,两种条件下基于组合模型估计的动力电池容量精度均高于基于双指数模型和多项式模型估计的精度。     

基于加速度计的水下校正惯导系统

提出一种利用惯性传感器一加速度计来测量重力异常值，并与数字海洋重力图进行匹配的导航方法，较为有效地解决了潜器水下校正惯导误差的问题。     

岸基雷达超视距引导误差分析

通过跨平台导弹超视距引导模型的建立,讨论了警戒雷达测量误差对引导精度的影响;并采用α-β跟踪滤波对雷达探测数据进行预处理,减少目标引导误差范围.通过仿真计算,探讨了数据预处理对导弹攻击的影响.     

提高地质雷达在隧道二次衬砌检测中探测精度的方法

阐述了利用现场检测中的速度标定和参数优化设置,以及数据处理中的去噪滤波来提高雷达检测精度的方法,并结合检测实例证明了该方法在提高雷达在隧道二衬质量检测中的解释精度的可行性.     

电动化车辆主动防抖控制策略的研究

为了在保证电动化车辆整车平顺性的同时,提高其动力响应性能,针对其传动系统的欠阻尼特性,文章基于整车控制系统开发了两种主动防抖控制策略,即驾驶性扭矩滤波控制和主动阻尼控制。通过搭建整车动力学仿真验证环境,对主动防抖控制策略进行了仿真分析,并将主动防抖控制策略移植到实时控制系统上,进行了实车试验。仿真和实车试验结果表明,与驾驶性扭矩滤波策略相比,主动阻尼控制策略能更好地避免整车起步抖动的问题,并实现更快速的动力响应。     

卫星拒止环境下危险货物运输车辆融合定位方法

为实现卫星拒止环境下危险货物运输车辆的准确可靠定位,建立一种RFID/车载低成本传感器融合定位方法.以RFID输出的信号强度信息作为信息源,采用最小二乘支持向量机方法准确估计读写器与标签之间距离,并具备不同工作环境下的高泛化能力;引入车载传感器信息,建立改进车辆运动状态模型以准确描述车辆运行状态,设计一种自适应分散化信息滤波方法实现无线射频与车载传感器信息的融合定位.为有效隔离RFID失效信息,并实现异源异步信息融合,采用分散化架构而非传统集中式滤波实现融合,同时,在滤波器中提出并融入自适应规则判断RFID信息的有效性以决定是否隔离故障信息,从而提升融合算法的准确性和鲁棒性.实车试验结果表明,融合定位精度达到了无遮挡环境下GPS的定位精度,相比于无线射频定位提升了58%,相比于航位推算提升了68%,相比于传统卡尔曼滤波融合提升了65%.特别是在存在标签失效情形下,性能的提升更为显著.      

驼峰测速雷达信号的小波滤波分析

针对卡尔曼滤波方法存在的缺点,研究采用小波滤波方法进行驼峰测速雷达信号滤波。小波滤波的基本原理是对信号小波变换后的小波系数进行非线性处理,然后重构信号,滤除信号中的噪声。根据雷达信号的特点,初步选用Haar小波和二阶Dauhechies(db2)小波、3层分解、通用阈值和半软阈值算法,进行离线试验及分析。根据离线试验的滤波效果,确定选用二阶Daubechies(db2)小波、3层分解和半软阈值算法进行雷达信号滤波。利用离线试验选定的小波和算法,对采集的雷达信号进行实时滤波仿真,仿真结果与离线试验结果基本一致。将小波滤波方法与卡尔曼滤波方法对比可知,小波滤波能有效地滤除噪声、提高信噪比、减少均方差,滤波效果比较理想。因此,采用小波滤波方法进行驼峰测速雷达信号滤波,可以获得更准确的车速。     

基于DSP的道路图像分割方法

在众多灰度阈值分割方法中,大津法运算最快,效果也比较理想。为满足车道线提取的实时性要求,选择大津法作为阈值分割的基础,但大津法一般适用于对灰度直方图为双峰的图像进行阈值分割,且对噪声信号十分敏感,对灰度直方图呈现三峰以上的图像会产生错误的分割。因此首先采用均值滤波的方法消除道路图像中的噪声,为降低DSP的运算量,只选取图像中的下半部分作为阈值分割对象,同时,为了尽量避免图像灰度直方图出现三峰或者三峰以上的灰度直方图,通过大量试验,白天时将阈值范围设定为100~200,在此灰度等级范围内,道路图像的灰度直方图基本为双峰状态,分割效果比较理想。