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针对深潜救生艇姿态控制系统中存在不确定扰动、模型参数摄动和建模误差等问题,设计了基于参数自适应的PID控制器,增强了控制器的鲁棒性,提高了控制精度,解决了深潜救生艇姿态控制的难题。该控制器以PID控制器为基础,参考滑膜理论,设计了补偿单元,对不确定项进行有效抑制。其中PID控制器的控制参数变化率及补偿单元的自适应估计均通过李雅普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和水池试验证明了该控制器的有效性、鲁棒性,且控制器表现良好。 相似文献
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《船舶标准化工程师》2012,(1):74
正为答谢您对我们的支持,我们每期将抽取2份高质量的反馈问卷给予奖励,请专家对提出的专业问题进行解答,并将在下一期期刊上刊登获奖名单及答疑详情。问题反馈方式:电子邮箱:wenying_yang@cssmc.cn;传真:021-54595766;地址:上海市中山南二路851号《船舶标准化工程师》编辑部;邮编:200032。 相似文献
63.
65.
《船舶标准化工程师》2012,(5):16
7月1日,际船级社协会(IACS)在其网站上公布了双壳油船和散货船协调共同结构规范(HCSR),供业界在今年7月1日至12月31日的反馈期内进行审评。建立一个协调共同结构规范的概念最早是在2004年6月提出的,被IACS委员会于2005年12月采纳并于2006年4月正式生效,但是由于适用于油船和散货船的规范在最初的拟定阶段是分开进行的,这就造成规范中一些技术条款适用的差异。因此,IACS自2008年开始就一直致力减少规范中的差异, 相似文献
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将NS模型中存在的车辆倒退现象以及刹车过急等与实际交通状况不相适应的地方进行改进,提出了反馈形式的交通流元胞自动机模型,该改进NS模型引入了前车状态的变化量以及一套全新的速度更新规则来模拟交通流的变化。仿真试验证明该模型更加符合实际交通基本特征,同时该模型使车流总体增大,也成为后续模型的基础模型。 相似文献
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货车是我国大气环境污染的重要来源之一,也是影响我国碳达峰总体目标实现的重要因
素。本文从货车运营环节入手,在运用生长曲线函数对货车保有量进行预测的基础上,对不同类
型货车的保有量和单车碳排放变化进行研究,并从货车节能技术发展、新能源货车推广和应用进
程两方面入手,分3种情景对货车运营环节中产生的碳排放总量趋势进行预判,推演货车运营环
节的碳达峰时间。研究结果表明,只有同时加快货车节能技术发展以及新能源货车推广和应用
进程,货车运营环节中产生的碳排放总量规模才能得到有效抑制并逐渐减少。若到 2030 年货
车单车燃料消耗水平较 2019 年降低 20%以上,新能源货车在货车整体保有量中的占比达到
20%,到 2060 年货车单车燃料消耗水平较 2019 年降低 50%,新能源货车占比达到 50%,则货车
运营环节碳达峰时间将缩短至2030年左右实现,2030年后货车运营环节产生的碳排放总量规
模将逐渐减少。 相似文献