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以半挂车的横摆角速度、侧向加速度、牵引车与半挂车的铰接角及铰接角速度为控制变量,建立了4自由度6轴重型半挂汽车列车的动力学参考模型,并应用ISO双移线工况对此模型进行验证。考虑到等速圆周稳态工况下行驶和地面附着系数等因素对汽车的限制,确定了控制变量横摆角速度和侧向加速度的参考值。采用基于线性二次型调节器(LQR)的最优控制策略及半挂汽车列车单侧制动方案,应用Trucksim软件对参考模型进行了鱼钩转向工况仿真分析。仿真结果表明:所提出的控制策略正确、有效,实现了提高半挂汽车列车稳定性的控制目标。 相似文献
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Introduction Since 1 970 s,the researches in active controlofcivil engineering structures have been developedfor30 years[1] .It is now at the stage where full-scale active systems are installed in actual struc-tures and perform well for the purposes intend-ed[2 ,3 ] .Although a significant progress has beenmade,the true potential of active vibration controlremains non- exploited fully[4] .For example,manyof the current operating systems are designed pri-marily on the basis of the classical… 相似文献