基于模型预测控制的智能车轨迹跟踪控制研究

为了完成智能车的轨迹跟踪,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法,利用将运动学模型这个非线性系统线性化的方案,来获得必须的线性时变系统,采取模型预测控制的三要素来设计控制器。并且基于MPC在控制过程中能增加多种约束的优点,建立基于车辆运动学模型的约束做轨迹跟踪仿真实验,最后,基于山东理工大学智能车平台上GPS提供的定位信息,在校园中采集路线并对前提规划好的的轨迹进行实车验证。实验结果表明:基于MPC算法所设计的控制器能快速且稳定地跟踪期望轨迹。     

基于三点模型的柴油机热工参数预测

准确预测热工参数劣化趋势是对柴油机实施预测维修的前提。已有预测技术均视不同时段信息所具有的建模价值相等,忽略了近期信息比远期信息更能反映设备当前运行态势这一客观事实,导致预测模型难以准确描述柴油机热工参数的真实变化规律。针对该问题,提出一种基于三点模型的柴油机热工参数预测方法,并采用新陈代谢法同步更新建模数据,以提高建模数据的利用效率及预测精度。与灰色系统GM(1,1)模型预测精度的对比结果表明,三点模型能够有效处理不同时段信息在反映设备运行态势能力上的差异,得到更为准确的预测结果。     

Soil Body Deformation Caused by Construction of a Double-Line Shield Tunnel with Multiple Factors北大核心CSCD

Considering the influence of many factors (soil loss, frontal additional thrust, the friction force of the shield shell and the additional grouting force), a method for improving the uniform soil body movement model is pro-posed, and a mechanical calculation model is established to study the calculation method for soil body deformation caused by double-line parallel shield driving. Based on the Mindlin solutions of elastic mechanics, the theoretical solutions for soil body deformations caused by the last three factors are calculated; considering the uniform soil body movement model, the theoretical solutions for soil body deformations caused by soil loss are calculated, then the to-tal theoretical solutions for soil body deformations under multiple factors are obtained by means of superposition. The vertical surface settlement, vertical horizontal displacement, and vertical displacements of the soil body at different depths of Hangzhou Metro Line 1 are calculated to analyze the variation laws. Meanwhile the influential factors for horizontal displacement variation are studied. The research shows that with a change of depth, the settlement of the soil body changes within the scope of 10 to 13 m in the horizontal direction near where the maximum settlement occurs;the direction of the horizontal displacement of the soil body changes with a change of the positional relationship be-tween the calculation points and the tunnel; and with an increase of interval J for the two tunnels, the horizontal dis-placement of the soil body of a deep double-line tunnel decreases while the displacement near the surface changes slightly. © 2018, Editorial Office of "Modern Tunnelling Technology". All right reserved.     

柴-柴联合动力实验装置及其仿真设计

本文简要地介绍了国内第一套用于柴-柴联合动力系统运行控制技术研究的CO-DAD物理模拟实验装置,并用MATLAB/Simulink建立其数学模型及在此基础上进行了动态仿真。     

神经网络在船舶主柴油机建模中的应用

该文研究用BP神经网络建立船舶主柴油机模型的方法,并对BP算法进行了改进,提出了一种动态优化学习率的方法,对6L80MC柴油机实际数据用BP网络进行计算的结果表明,该算法能有效地建立船舶主柴油机模型。该模型已成功用于船舶主机遥控仿真系统中。     

带小圆管圆柱振荡流中流体动力系数试验研究

本试验利用摆动装置进行了带小圆管圆柱的流体动力系数的测量研究。首先用光体圆柱作为校核模型进行试验,将结果与已有资料进行比较,以确定试验方法可行。然后对圆柱带一根、二根和三根小圆管进行了系列测量试验,得到了一批数据,可供有关设计工作使用。     

带整流负载同步发电机稳定性研究

采用将带整流负载同步发电机中各变量的d、q轴低频分量和高频分量分别加以处理的方法,得出了带整流负载三相同步发电机的等效电路模型,以及小扰动条件下三相同步发电机整流系统的稳定条件,并通过试验加以验证,得到了阻尼绕组不能改善带整流负载同步发电机系统运行稳定性的结论。     

航标技术改造中的风险预测及管理

风险预测及管理是国示航8标界近年来颇为关注的话题。如何在航标管理中引入风险的概念,如何通过风险管理来达到航标建设投入与产出的合理平衡是我们中国航标界人员应仔细思考的问题。本文结合以往在航标技术改造中的一些经验,论述了航标技术改造的风险类型,以及相应的评估指标体系,初步总结了这方面的经验,供参考。     

共享单车现金奖励调度策略的用户接受意愿研究

为探讨共享单车用户在不同影响因素下对现金奖励调度策略的接受程度,设定了针对共享单车用户的调查问卷,并在济南市进行了调查,得到519份有效问卷。基于扩展的计划行为理论（Extended Theory of Planned Behavior, ETPB）模型和相关结构方程模型（Structural Equation Model, SEM）,设定了社会规范、支付能力、体力、感知服务、感知绿色价值5个构念以及5个相关假定,以测度不同奖励调度情境下共享单车用户对奖励策略的接受程度。结果显示,支付能力和体力对用户接受调度的影响程度最大,其次是社会规范和感知服务,感知绿色价值的影响程度最小。在此基础之上,提出了增大站点密度、实行现金奖励及提高车辆质量等建议,以降低运营成本、提升用户满意度与车辆使用率。     

大连新建地铁对公交出行选择的影响

为了分析城市新建地铁项目对居民公共交通出行的影响,改善公交服务水平,提高公共交 通的分担率,针对大连市新建地铁线路展开研究。以大连市地铁1 号线沿线站点作为研究区域, 采用SP （Stated Preference） 调查方法,收集了300 名地铁沿线居民对常规公交以及新建地铁两种 出行方式的选择数据。通过建立二项Logit 模型,分析出行成本、换乘时间等选择方案特性变 量,出行特性变量以及出行者特性变量对于居民出行方式选择行为的影响,并计算弹性值及模型 精度。结果表明,通过调整出行成本及换乘时间可有效提高地铁分担率。由此提出相关政策建 议：对于出行成本,可从出行者年龄及出行次数两方面制定不同的优惠政策;对于换乘时间,可 从提高可达性、完善购票系统以及调整发班频率三方面进行改善。