重型载货汽车AMT离合器气动执行机构的建模与控制

建立了某重型载货汽车的离合器气动执行机构数学模型,并分别设置了分离和接合过程中的离合器缸活塞目标位置。仿真结果表明,当目标位置设置较小时,单独控制相应电磁阀,活塞基本可以停在预定位置;当目标位置设置较大时,单独控制相应电磁阀,系统超调量较大,增加了离合器控制的难度。利用离合器执行机构台架进行了静态试验,所得试验结果与仿真结果基本吻合,验证了仿真模型的有效性。设计的分段动态控制器控制离合器的仿真结果表明,能够使分离轴承实际位移很好地跟随理想位移变化。     

对城市轨道交通既有线技术改造的思考

从建立改造评价体系、加强改造工程技术风险研究、改造工程对新线建设的启示3个方面,对城市轨道交通既有线技术改造进行阐述,提出既有线改造技术的发展方向.改造评价体系主要包括前期规划、风险控制、改造指标考核,改造方案要有系统性、完整性,并做好工程筹划.改造工程对新线建设的启示有:提高隧道联络通道的设置密度,在墙、板、梁等部位适当预留孔洞,为未来新增管线创造条件;合理控制车站规模;适当考虑设计标准的前瞻性;车站设计为端头厅有利于节能.     

多功能模态切换的有缆遥控水下机器人控制系统设计与实验

针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人（ remotely operated vehi-cle,ROV）开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动受力计算分析,设计出了动力推进系统,并搭建了水下控制器单元。水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件,可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测,并可在浮游和爬行模态之间自由切换。水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明：该ROV控制系统性能可靠,能够满足复杂多变环境中的工作要求。     

桩头快速吊除技术在板桩码头中的应用

随着社会经济发展,板桩码头施工中大部分工序都以机械取代了人工,而桩头凿除仍处于靠人工完成的阶段,地连墙板桩码头桩头凿除这一环节已成为制约总体施工进度的关键因素,本文就桩头快速吊除技术在板桩码头中的应用展开讨论,希望这一技术能在各个应用地连墙的工程中得以更广泛的推广应用.     

民营码头堆场管理的探讨

浙江大大小小的民营码头多达上千家,其码头堆场从几亩到几百亩大小不等.笔者在对浙江民营码头企业的调研过程中,发现民营码头企业在堆场管理中存在许多不足之处,制约着企业的发展.本文通过企业个案分析与探讨,希望能给各民营码头在堆场管理和利用上起到借鉴作用.     

带缆遥控潜水器空间运动仿真

本文建立了带缆遥控潜水器（ＴＲＯＶ）的空间非线性数学模型，耦合求解了在脐带非线性缆力作用下的潜器运动方程，改变了传统的准静态附加缆力计算方法。动态缆力的模拟结果与实验吻合良好。还进行了多种典型运动的模拟计算，讨论了作业宽度、系缆点位置和水面激励等因素对系统的性能的影响。     

上海R1线既有整体道床地段道岔铺设施工技术

上海RI线首次在国内地铁既有线区间整体道床地段插入铺设道岔.全面总结在保证地铁正常运营的情况下,对既有区间整体道床地段插入道岔的施工方案和有关施工控制要点.     

国外无人潜器最新进展

综述了国外无人潜器的最新进展,包括HROV最新海试情况、KAIKO ROV最新海试进展、ROV携带AUV进行协同作业、AUV的模块化、智能化、商业化发展及新型AUV-水下滑翔机的最新进展及海试情况。     

地下气动穿孔机结构设计探讨

地下气动穿孔机是一种新型的非开挖施工机械。简述了该设备的工作原理、施工特点，着重分析了设计思想、结构原理和制造过程中应注意的问题，对推动气动穿孔机在非开挖穿孔中的应用具有参考价值。     

基于参数扰动模型的遥控潜水器滑模控制方法

[目的]遥控潜水器(ROV)的运动控制易受到环境和模型参数不确定性因素的影响,难以达到预期控制效果,针对此情况,提出一种基于参数扰动模型的ROV滑模控制方法.[方法]以标准ROV模型为基础,将环境干扰与模型自身参数的不确定性作为模型扰动参数,建立带参数扰动的ROV模型,并对模型进行解耦得到深度方向的控制模型,基于带参数...